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Synthesis of Nominal Motion of the Multi-Arm Cooperating Robots With Elastic Interconnections at the Contacts / Milovan, Zivanovic in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 126 N° 2 (Juin 2004)

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 2 (Juin 2004) . - 336-346 p. Titre : Synthesis of Nominal Motion of the Multi-Arm Cooperating Robots With Elastic Interconnections at the Contacts Titre original : Synthèse du Mouvement Nominal des Robots de Coopération de Multi-Bras avec les Interconnexions Elastiques aux Contacts Type de document : texte imprimé Auteurs : Milovan, Zivanovic, Auteur ; Vukobratovic, Miomir, Auteur Article en page(s) : 336-346 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Système  coopératif  Structure  élastique  Manipulation  coopérative Index. décimale : 629.8 Résumé : A procedure for determining the cooperative system nominal motion whereby the system's desired motion belongs to a set of nominal motions, is proposed. The procedure originates from the solution of the elastic structure cooperative motion taking into account all specific properties of the cooperative manipulation. The starting basis of the procedure is determined by some essential properties of the mathematical model of the dynamics of the cooperative manipulation of the object by the nonredundant manipulators with 6 degrees of freedom (DOFs), whereby the problem of the force indefiniteness is solved by introducing elastic properties for a part of the cooperative system. On propose une procédure pour déterminer le mouvement nominal de système coopératif par lequel le mouvement désiré du système appartienne à un ensemble de mouvements nominaux. Le procédé provient de la solution du mouvement coopératif de structure élastique tenant compte de toutes les propriétés spécifiques de la manipulation coopérative. La base commençante du procédé est déterminée par quelques propriétés essentielles du modèle mathématique de la dynamique de la manipulation coopérative de l'objet par les manipulateurs nonredundant avec 6 degrés de liberté (DOFs), par lequel le problème de l'indétermination de force soit résolu en présentant les propriétés élastiques pour une partie du système coopératif. [article] Synthesis of Nominal Motion of the Multi-Arm Cooperating Robots With Elastic Interconnections at the Contacts = Synthèse du Mouvement Nominal des Robots de Coopération de Multi-Bras avec les Interconnexions Elastiques aux Contacts [texte imprimé] / Milovan, Zivanovic, Auteur ; Vukobratovic, Miomir, Auteur . - 336-346 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 2 (Juin 2004) . - 336-346 p. Mots-clés : Système  coopératif  Structure  élastique  Manipulation  coopérative Index. décimale : 629.8 Résumé : A procedure for determining the cooperative system nominal motion whereby the system's desired motion belongs to a set of nominal motions, is proposed. The procedure originates from the solution of the elastic structure cooperative motion taking into account all specific properties of the cooperative manipulation. The starting basis of the procedure is determined by some essential properties of the mathematical model of the dynamics of the cooperative manipulation of the object by the nonredundant manipulators with 6 degrees of freedom (DOFs), whereby the problem of the force indefiniteness is solved by introducing elastic properties for a part of the cooperative system. On propose une procédure pour déterminer le mouvement nominal de système coopératif par lequel le mouvement désiré du système appartienne à un ensemble de mouvements nominaux. Le procédé provient de la solution du mouvement coopératif de structure élastique tenant compte de toutes les propriétés spécifiques de la manipulation coopérative. La base commençante du procédé est déterminée par quelques propriétés essentielles du modèle mathématique de la dynamique de la manipulation coopérative de l'objet par les manipulateurs nonredundant avec 6 degrés de liberté (DOFs), par lequel le problème de l'indétermination de force soit résolu en présentant les propriétés élastiques pour une partie du système coopératif.