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Auteur Gasparetto, Alessandro
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Affiner la rechercheActive position and vibration control of a flexible links mechanism using model-based predictive control / Paolo Boscariol in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 132 N° 1 (Janvier/Fevrier 2010)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 132 N° 1 (Janvier/Fevrier 2010) . - 04 p.
Titre : Active position and vibration control of a flexible links mechanism using model-based predictive control Type de document : texte imprimé Auteurs : Paolo Boscariol, Auteur ; Gasparetto, Alessandro, Auteur ; Vanni Zanotto, Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : 04 p. Note générale : Systèmes dynamiques Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Couplings Manipulators Nonlinear control systems Position control Predictive control Vibration control Index. décimale : 629.8 Résumé : In order to develop an efficient and fast position control for robotic manipulators, vibration phenomena have to be taken into account. Vibrations are mainly caused by the flexibility of manipulator linkages, especially when dealing with high-speed and lightweight robots. In this paper, a constrained model-based predictive control is employed for controlling both position and vibrations in a mechanism with high link flexibility. This kind of controller has so far been used mainly to control slow processes, but here simulation results that show its effectiveness in dealing with high-speed and nonlinear processes are presented. The mechanism chosen to evaluate the performances is a four-link closed chain mechanism laying on the horizontal plane and driven by a single torque-controlled electric motor. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 En ligne : http://asmedl.aip.org/getabs/servlet/GetabsServlet?prog=normal&id=JDSMAA00013200 [...] [article] Active position and vibration control of a flexible links mechanism using model-based predictive control [texte imprimé] / Paolo Boscariol, Auteur ; Gasparetto, Alessandro, Auteur ; Vanni Zanotto, Auteur . - 2010 . - 04 p.
Systèmes dynamiques
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 132 N° 1 (Janvier/Fevrier 2010) . - 04 p.
Mots-clés : Couplings Manipulators Nonlinear control systems Position control Predictive control Vibration control Index. décimale : 629.8 Résumé : In order to develop an efficient and fast position control for robotic manipulators, vibration phenomena have to be taken into account. Vibrations are mainly caused by the flexibility of manipulator linkages, especially when dealing with high-speed and lightweight robots. In this paper, a constrained model-based predictive control is employed for controlling both position and vibrations in a mechanism with high link flexibility. This kind of controller has so far been used mainly to control slow processes, but here simulation results that show its effectiveness in dealing with high-speed and nonlinear processes are presented. The mechanism chosen to evaluate the performances is a four-link closed chain mechanism laying on the horizontal plane and driven by a single torque-controlled electric motor. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 En ligne : http://asmedl.aip.org/getabs/servlet/GetabsServlet?prog=normal&id=JDSMAA00013200 [...]
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 2 (Juin 2004) . - 365-375 p.
Titre : On the Modeling of Flexible-Link Planar Mechanisms: Experimental Validation of an Accurate Dynamic Model Titre original : Sur la Modélisation des Mécanismes Planaires de Lien Flexible : Validation Expérimentale d'un Modèle Dynamique Précis Type de document : texte imprimé Auteurs : Gasparetto, Alessandro, Auteur Article en page(s) : 365-375 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Mécanisme planaire Multi-corps flexible Modèle dynamique Moteur électrique Index. décimale : 629.8 Résumé : The experimental validation of an accurate dynamic model of flexible multi-body planar mechanisms is presented in this paper. The proposed mathematical model, which is valid for whatever planar mechanism with any number of flexible links, accounts for the geometric and inertial nonlinearities of the mechanism, and considers coupling effects among rigid-body and elastic motion as well. In order to experimentally validate the dynamic model, a flexible five-bar planar linkage actuated by two electric motors is employed as a test case. The experimentally measured deformations and accelerations of the flexible links are compared with the numerical results obtained by simulating the system dynamic behavior through the mathematical model. It turns out that the experimental results are in good agreement with the numerical ones, thus proving that the dynamical model proposed is very effective in the difficult task of accurately representing the dynamic behavior of flexible mechanisms.
La validation expérimentale d'un modèle dynamique précis des mécanismes planaires de multi-corps flexible est présentée en cet article. Le modèle mathématique proposé, pour lequel est valide quelque mécanisme planaire avec tout nombre de liens flexibles, explique les non-linéarités géométriques et à inertie du mécanisme, et considère des effets d'accouplement parmi le rigide-corps et le mouvement élastique aussi bien. Afin de valider expérimentalement le modèle dynamique, une tringlerie planaire de cinq-barre flexible actionnée par deux moteurs électriques est utilisée comme cas d'essai. Les déformations et les accélérations expérimentalement mesurées des liens flexibles sont comparées aux résultats numériques obtenus en simulant le comportement dynamique de système par le modèle mathématique. Il s'avère que les résultats expérimentaux sont en bon accord avec le numérique, de ce fait en montrant que le modèle dynamique proposé est très efficace dans le difficile chargez de représenter exactement le comportement dynamique des mécanismes flexibles.En ligne : gasparetto@uniud.it [article] On the Modeling of Flexible-Link Planar Mechanisms: Experimental Validation of an Accurate Dynamic Model = Sur la Modélisation des Mécanismes Planaires de Lien Flexible : Validation Expérimentale d'un Modèle Dynamique Précis [texte imprimé] / Gasparetto, Alessandro, Auteur . - 365-375 p.
Génie Mécanique
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 2 (Juin 2004) . - 365-375 p.
Mots-clés : Mécanisme planaire Multi-corps flexible Modèle dynamique Moteur électrique Index. décimale : 629.8 Résumé : The experimental validation of an accurate dynamic model of flexible multi-body planar mechanisms is presented in this paper. The proposed mathematical model, which is valid for whatever planar mechanism with any number of flexible links, accounts for the geometric and inertial nonlinearities of the mechanism, and considers coupling effects among rigid-body and elastic motion as well. In order to experimentally validate the dynamic model, a flexible five-bar planar linkage actuated by two electric motors is employed as a test case. The experimentally measured deformations and accelerations of the flexible links are compared with the numerical results obtained by simulating the system dynamic behavior through the mathematical model. It turns out that the experimental results are in good agreement with the numerical ones, thus proving that the dynamical model proposed is very effective in the difficult task of accurately representing the dynamic behavior of flexible mechanisms.
La validation expérimentale d'un modèle dynamique précis des mécanismes planaires de multi-corps flexible est présentée en cet article. Le modèle mathématique proposé, pour lequel est valide quelque mécanisme planaire avec tout nombre de liens flexibles, explique les non-linéarités géométriques et à inertie du mécanisme, et considère des effets d'accouplement parmi le rigide-corps et le mouvement élastique aussi bien. Afin de valider expérimentalement le modèle dynamique, une tringlerie planaire de cinq-barre flexible actionnée par deux moteurs électriques est utilisée comme cas d'essai. Les déformations et les accélérations expérimentalement mesurées des liens flexibles sont comparées aux résultats numériques obtenus en simulant le comportement dynamique de système par le modèle mathématique. Il s'avère que les résultats expérimentaux sont en bon accord avec le numérique, de ce fait en montrant que le modèle dynamique proposé est très efficace dans le difficile chargez de représenter exactement le comportement dynamique des mécanismes flexibles.En ligne : gasparetto@uniud.it
