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Sub-Optimal Longitudinal Control of Road Vehicles With Capacity and Safety Considerations / Sainte-Marie, J. in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 126 N° 1 (Mars 2004) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 1 (Mars 2004) . - 26-35 p. Titre : Sub-Optimal Longitudinal Control of Road Vehicles With Capacity and Safety Considerations Titre original : Commande Longitudinale Suboptimale des Véhicules Routiers avec des Considérations de Capacité et de Sûreté Type de document : texte imprimé Auteurs : Sainte-Marie, J., Auteur ; Mammar, S., Auteur ; Nouvelière, L. ; Rouault, V. Article en page(s) : 26-35 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Véhicule  routier  Technique  de  commande  longitudinal  Commande  optimale  Commande  autonome Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper presents a technique for longitudinal control of road vehicles. The technique is based on the calculation of safety distances between two vehicles and uses an optimal control strategy to regulate the speed and position of the controlled vehicle. The technique we propose can be used either for platooning strategies or for autonomous control, i.e., without cooperation or communication between vehicles or with the infrastructure required. We mainly focus on the latter aspect, in which case only measurements of the distance from the preceding vehicle are required, and can be obtained by means of a LiDAR or any equivalent system. First, we study the vehicle model and the control law, then we present simulations, stability results and evaluations. Cet article présente une technique pour la commande longitudinale des véhicules routiers. La technique est basée sur le calcul des distances de sûreté entre deux véhicules et emploie une stratégie optimale de commande pour régler la vitesse et la position du véhicule commandé. La technique que nous proposons peut être employée pour des stratégies platooning ou pour la commande autonome, c.-à-d., sans coopération ou communication entre les véhicules ou avec l'infrastructure exigée. Nous nous concentrons principalement sur le dernier aspect, dans ce cas seulement des mesures de la distance du véhicule précédent sont exigées, et pouvons être obtenus au moyen de LiDAR ou n'importe quel système équivalent. D'abord, nous étudions le modèle de véhicule et la loi de commande, alors nous présentons des simulations, des résultats de stabilité et des évaluations. En ligne : Jaques.Sainte-Marie@inria.fr, Mammar@inrets.fr, nouvelie@icpc.fr [article] Sub-Optimal Longitudinal Control of Road Vehicles With Capacity and Safety Considerations = Commande Longitudinale Suboptimale des Véhicules Routiers avec des Considérations de Capacité et de Sûreté [texte imprimé] / Sainte-Marie, J., Auteur ; Mammar, S., Auteur ; Nouvelière, L. ; Rouault, V. . - 26-35 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 1 (Mars 2004) . - 26-35 p. Mots-clés : Véhicule  routier  Technique  de  commande  longitudinal  Commande  optimale  Commande  autonome Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper presents a technique for longitudinal control of road vehicles. The technique is based on the calculation of safety distances between two vehicles and uses an optimal control strategy to regulate the speed and position of the controlled vehicle. The technique we propose can be used either for platooning strategies or for autonomous control, i.e., without cooperation or communication between vehicles or with the infrastructure required. We mainly focus on the latter aspect, in which case only measurements of the distance from the preceding vehicle are required, and can be obtained by means of a LiDAR or any equivalent system. First, we study the vehicle model and the control law, then we present simulations, stability results and evaluations. Cet article présente une technique pour la commande longitudinale des véhicules routiers. La technique est basée sur le calcul des distances de sûreté entre deux véhicules et emploie une stratégie optimale de commande pour régler la vitesse et la position du véhicule commandé. La technique que nous proposons peut être employée pour des stratégies platooning ou pour la commande autonome, c.-à-d., sans coopération ou communication entre les véhicules ou avec l'infrastructure exigée. Nous nous concentrons principalement sur le dernier aspect, dans ce cas seulement des mesures de la distance du véhicule précédent sont exigées, et pouvons être obtenus au moyen de LiDAR ou n'importe quel système équivalent. D'abord, nous étudions le modèle de véhicule et la loi de commande, alors nous présentons des simulations, des résultats de stabilité et des évaluations. En ligne : Jaques.Sainte-Marie@inria.fr, Mammar@inrets.fr, nouvelie@icpc.fr