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Hamilton's Equations With Euler Parameters for Rigid Body Dynamics Modeling / Ravishankar, Shivarama in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 126 N° 1 (Mars 2004)

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 1 (Mars 2004) . - 124-130 p. Titre : Hamilton's Equations With Euler Parameters for Rigid Body Dynamics Modeling Titre original : Les Equations de Hamilton avec des Paramètres d'Euler pour Modèle Rigide de Dynamique de Corps Type de document : texte imprimé Auteurs : Ravishankar, Shivarama, Auteur ; Fahrenthold, Eric P., Auteur Article en page(s) : 124-130 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Paramètre  d'Eulet  Mécanique  Hamiltonienne  Dynamique  de  corps  Problème  non-linéaire  Problème  tridimensionnel Index. décimale : 629.8 Résumé : A combination of Euler parameter kinematics and Hamiltonian mechanics provides a rigid body dynamics model well suited for use in strongly nonlinear problems involving arbitrarily large rotations. The model is unconstrained, free of singularities, includes a general potential energy function and a minimum set of momentum variables, and takes an explicit state space form convenient for numerical implementation. The general formulation may be specialized to address particular applications, as illustrated in several three dimensional example problems. Une combinaison de la cinématique de paramètre d'Euler et de la mécanique hamiltonienne fournit un modèle rigide de dynamique de corps bien convenu pour l'usage dans des problèmes fortement non-linéaires comportant arbitrairement de grandes rotations. Le modèle est sans contrainte, exempt des singularités, inclut une fonction potentielle générale d'énergie et un ensemble minimum de variables d'élan, et prend une forme explicite de l'espace d'état commode pour l'exécution numérique. La formulation générale peut être spécialisée pour adresser des applications particulières, comme illustré dans plusieurs problèmes tridimensionnels d'exemple. [article] Hamilton's Equations With Euler Parameters for Rigid Body Dynamics Modeling = Les Equations de Hamilton avec des Paramètres d'Euler pour Modèle Rigide de Dynamique de Corps [texte imprimé] / Ravishankar, Shivarama, Auteur ; Fahrenthold, Eric P., Auteur . - 124-130 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 1 (Mars 2004) . - 124-130 p. Mots-clés : Paramètre  d'Eulet  Mécanique  Hamiltonienne  Dynamique  de  corps  Problème  non-linéaire  Problème  tridimensionnel Index. décimale : 629.8 Résumé : A combination of Euler parameter kinematics and Hamiltonian mechanics provides a rigid body dynamics model well suited for use in strongly nonlinear problems involving arbitrarily large rotations. The model is unconstrained, free of singularities, includes a general potential energy function and a minimum set of momentum variables, and takes an explicit state space form convenient for numerical implementation. The general formulation may be specialized to address particular applications, as illustrated in several three dimensional example problems. Une combinaison de la cinématique de paramètre d'Euler et de la mécanique hamiltonienne fournit un modèle rigide de dynamique de corps bien convenu pour l'usage dans des problèmes fortement non-linéaires comportant arbitrairement de grandes rotations. Le modèle est sans contrainte, exempt des singularités, inclut une fonction potentielle générale d'énergie et un ensemble minimum de variables d'élan, et prend une forme explicite de l'espace d'état commode pour l'exécution numérique. La formulation générale peut être spécialisée pour adresser des applications particulières, comme illustré dans plusieurs problèmes tridimensionnels d'exemple.