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A Practical Robotic End-Effector for Grasping Postal Sacks / H. Kazerooni in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 126 N° 1 (Mars 2004) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 1 (Mars 2004) . - 154-161 p. Titre : A Practical Robotic End-Effector for Grasping Postal Sacks Titre original : Un Terminal Robotique Pratique pour Saisir Postal Renvoie Type de document : texte imprimé Auteurs : H. Kazerooni, Auteur ; Foley, C., Auteur Article en page(s) : 154-161 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Terminal  Robotique  Manipulation  matérielle  Terminal  prototype  Commande  de  terminal  Conception Résumé : This article describes a new class of end-effectors that can be used with robotic and material handling devices for grabbing and holding deformable objects with undefined shapes such as sacks and bags. These end-effectors can grab and hold filled sacks from any point on the sack and regardless of the sack orientation and position. The first prototype end-effector, designed for the U.S. Postal Service, has two rollers. The rollers are pushed toward each other by the force of a spring. When the rollers are powered to spin, the inward spinning of the rollers causes the sack material to be dragged in between the rollers due to the friction between the surfaces of the rollers and the sack material. The spring pushes the rollers toward each other with sufficient force to hold the sack material in place between the rollers. The end-effector described here has been evaluated and proven to be exceedingly effective in grabbing and holding postal sacks. This article describes the underlying principles of the design, grasp conditions and control of the end-effector. Cet article décrit une nouvelle classe des terminaux qui peuvent être utilisés avec robotique et les dispositifs de manipulation matérielle pour saisir et tenir les objets deformable avec des formes non définies comme renvoie et met en sac. Ces terminaux peuvent saisir et la prise remplie renvoie de n'importe quel point sur le renvoyer et indépendamment de l'orientation et de la position de renvoyer. Le premier terminal de prototype, conçu pour le service postal des États-Unis, a deux rouleaux. Les rouleaux sont poussés vers l'un l'autre par la force d'un ressort. Quand les rouleaux sont actionnés pour tourner, la rotation centripète des rouleaux cause le matériel de renvoyer d'être traîné entre les rouleaux dus au frottement entre les surfaces des rouleaux et le matériel de renvoyer. Le ressort pousse les rouleaux vers l'un l'autre avec la suffisamment de force pour tenir le matériel de renvoyer en place entre les rouleaux. Le terminal décrit ici a été évalué et avéré excessivement efficace en saisissant et en jugeant postal renvoie. Cet article décrit les principes fondamentaux de la conception, des états de prise et la commande du terminal. En ligne : kazerooni@me.berkeley.edu [article] A Practical Robotic End-Effector for Grasping Postal Sacks = Un Terminal Robotique Pratique pour Saisir Postal Renvoie [texte imprimé] / H. Kazerooni, Auteur ; Foley, C., Auteur . - 154-161 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 1 (Mars 2004) . - 154-161 p. Mots-clés : Terminal  Robotique  Manipulation  matérielle  Terminal  prototype  Commande  de  terminal  Conception Résumé : This article describes a new class of end-effectors that can be used with robotic and material handling devices for grabbing and holding deformable objects with undefined shapes such as sacks and bags. These end-effectors can grab and hold filled sacks from any point on the sack and regardless of the sack orientation and position. The first prototype end-effector, designed for the U.S. Postal Service, has two rollers. The rollers are pushed toward each other by the force of a spring. When the rollers are powered to spin, the inward spinning of the rollers causes the sack material to be dragged in between the rollers due to the friction between the surfaces of the rollers and the sack material. The spring pushes the rollers toward each other with sufficient force to hold the sack material in place between the rollers. The end-effector described here has been evaluated and proven to be exceedingly effective in grabbing and holding postal sacks. This article describes the underlying principles of the design, grasp conditions and control of the end-effector. Cet article décrit une nouvelle classe des terminaux qui peuvent être utilisés avec robotique et les dispositifs de manipulation matérielle pour saisir et tenir les objets deformable avec des formes non définies comme renvoie et met en sac. Ces terminaux peuvent saisir et la prise remplie renvoie de n'importe quel point sur le renvoyer et indépendamment de l'orientation et de la position de renvoyer. Le premier terminal de prototype, conçu pour le service postal des États-Unis, a deux rouleaux. Les rouleaux sont poussés vers l'un l'autre par la force d'un ressort. Quand les rouleaux sont actionnés pour tourner, la rotation centripète des rouleaux cause le matériel de renvoyer d'être traîné entre les rouleaux dus au frottement entre les surfaces des rouleaux et le matériel de renvoyer. Le ressort pousse les rouleaux vers l'un l'autre avec la suffisamment de force pour tenir le matériel de renvoyer en place entre les rouleaux. Le terminal décrit ici a été évalué et avéré excessivement efficace en saisissant et en jugeant postal renvoie. Cet article décrit les principes fondamentaux de la conception, des états de prise et la commande du terminal. En ligne : kazerooni@me.berkeley.edu