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Synchronizing Tracking Control for Flexible Joint Robots via Estimated State Feedback / Rodriguez-Angeles, Alejandro in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 126 N° 1 (Mars 2004) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 1 (Mars 2004) . - 162-172 p. Titre : Synchronizing Tracking Control for Flexible Joint Robots via Estimated State Feedback Titre original : Synchronisation Dépistant la Commande pour les Robots Communs Flexibles par l'Intermédiaire de la Rétroaction Estimée d'Etat Type de document : texte imprimé Auteurs : Rodriguez-Angeles, Alejandro, Auteur ; Nijmeijer, Henk, Auteur Article en page(s) : 162-172 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Contrôleur  de  synchronisation  Robot  commun  flexible  Linéarisation  de  rétroaction  Observateur  non-linéaire  Stabilité  Boucle  bloquée  Système  maitre-esclave Index. décimale : 629.8 Résumé : In this paper, we propose a synchronization controller for flexible joint robots, which are interconnected in a master-slave scheme. The synchronization controller is based on feedback linearization and only requires measurements of the master and slave link positions, since the velocities and accelerations are estimated by means of model-based nonlinear observers. It is shown, using Lyapunov function based stability analysis, that the proposed synchronization controller yields local uniformly ultimately boundedness of the closed loop errors. A tuning gain procedure is presented. The results are supported by simulations in a one degree of freedom master-slave system. En cet article, nous proposons un contrôleur de synchronisation pour les robots communs flexibles, qui sont reliés ensemble dans un arrangement maître-esclave. Le contrôleur de synchronisation est basé sur la linéarisation de rétroaction et exige seulement des mesures du maître et des positions slaves de lien, puisque les vitesses et les accélérations sont estimées au moyen d'observateurs non-linéaires basés par modèle. On lui montre, en utilisant l'analyse de stabilité basée par fonction de Lyapunov, que le boundedness proposé de gens du pays de rendements de contrôleur de synchronisation uniformément finalement des erreurs de boucle bloquée. Un procédé de accord de gain est présenté. Les résultats sont soutenus par des simulations dans un un degré de système maître-esclave de liberté. En ligne : A.Rodriguez@tue.nl [article] Synchronizing Tracking Control for Flexible Joint Robots via Estimated State Feedback = Synchronisation Dépistant la Commande pour les Robots Communs Flexibles par l'Intermédiaire de la Rétroaction Estimée d'Etat [texte imprimé] / Rodriguez-Angeles, Alejandro, Auteur ; Nijmeijer, Henk, Auteur . - 162-172 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 1 (Mars 2004) . - 162-172 p. Mots-clés : Contrôleur  de  synchronisation  Robot  commun  flexible  Linéarisation  de  rétroaction  Observateur  non-linéaire  Stabilité  Boucle  bloquée  Système  maitre-esclave Index. décimale : 629.8 Résumé : In this paper, we propose a synchronization controller for flexible joint robots, which are interconnected in a master-slave scheme. The synchronization controller is based on feedback linearization and only requires measurements of the master and slave link positions, since the velocities and accelerations are estimated by means of model-based nonlinear observers. It is shown, using Lyapunov function based stability analysis, that the proposed synchronization controller yields local uniformly ultimately boundedness of the closed loop errors. A tuning gain procedure is presented. The results are supported by simulations in a one degree of freedom master-slave system. En cet article, nous proposons un contrôleur de synchronisation pour les robots communs flexibles, qui sont reliés ensemble dans un arrangement maître-esclave. Le contrôleur de synchronisation est basé sur la linéarisation de rétroaction et exige seulement des mesures du maître et des positions slaves de lien, puisque les vitesses et les accélérations sont estimées au moyen d'observateurs non-linéaires basés par modèle. On lui montre, en utilisant l'analyse de stabilité basée par fonction de Lyapunov, que le boundedness proposé de gens du pays de rendements de contrôleur de synchronisation uniformément finalement des erreurs de boucle bloquée. Un procédé de accord de gain est présenté. Les résultats sont soutenus par des simulations dans un un degré de système maître-esclave de liberté. En ligne : A.Rodriguez@tue.nl