| Titre : |
Guidage adaptatif et commande FTC d'un mini drone de type quadri-rotor sous l'effet de perturbations |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Abdellah Rahmani, Auteur ; Smail Houti, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; T. Souanef, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
2018 |
| Importance : |
120 f. |
| Présentation : |
ill. |
| Format : |
30 cm. |
| Accompagnement : |
1 CD-ROM. |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d’Étude : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2018
Bibliogr. f. 91 - 95 . - Annexe f. 96 - 120 |
| Langues : |
Français (fre) |
| Mots-clés : |
Drone
Quadri-rotor
Commande ℒ 1 adaptative
Modes glissants
FTC
ROS
Gazebo |
| Index. décimale : |
PA00418 |
| Résumé : |
Ce projet de fin d’études concerne la conception d’une commande permettant de faire face aux perturbations, aux incertitudes, aux erreurs de modélisation et aux défauts qui peuvent affecter les performances d’un système de drone de type quadri-rotor. Dans un premier lieu, nous modélisons le système et nous synthétisons une commande ℒ1 adaptative avec la descente du gradient,
ensuite nous relevons les points faibles de celle-ci et proposons une commande ℒ1 adaptative par modes glissants pour remédier aux problèmes rencontrés, et puis nous rajoutons à cette approche une commande tolérante aux défauts afin de rendre le système robuste vis-à-vis des défauts capteurs, actionneurs ou composants, et enfin, nous introduirons le simulateur ROS/Gazebo afin d’effectuer des simulations réalistes. |
Guidage adaptatif et commande FTC d'un mini drone de type quadri-rotor sous l'effet de perturbations [texte imprimé] / Abdellah Rahmani, Auteur ; Smail Houti, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; T. Souanef, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2018 . - 120 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d’Étude : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2018
Bibliogr. f. 91 - 95 . - Annexe f. 96 - 120 Langues : Français ( fre)
| Mots-clés : |
Drone
Quadri-rotor
Commande ℒ 1 adaptative
Modes glissants
FTC
ROS
Gazebo |
| Index. décimale : |
PA00418 |
| Résumé : |
Ce projet de fin d’études concerne la conception d’une commande permettant de faire face aux perturbations, aux incertitudes, aux erreurs de modélisation et aux défauts qui peuvent affecter les performances d’un système de drone de type quadri-rotor. Dans un premier lieu, nous modélisons le système et nous synthétisons une commande ℒ1 adaptative avec la descente du gradient,
ensuite nous relevons les points faibles de celle-ci et proposons une commande ℒ1 adaptative par modes glissants pour remédier aux problèmes rencontrés, et puis nous rajoutons à cette approche une commande tolérante aux défauts afin de rendre le système robuste vis-à-vis des défauts capteurs, actionneurs ou composants, et enfin, nous introduirons le simulateur ROS/Gazebo afin d’effectuer des simulations réalistes. |
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PA00100 
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