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Robust Adaptive Control of Nonlinear Output Feedback Systems Under Disturbances With Unknown Bounds / Kim, Dong H. in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 126 N° 1 (Mars 2004) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 1 (Mars 2004) . - 229-235 p. Titre : Robust Adaptive Control of Nonlinear Output Feedback Systems Under Disturbances With Unknown Bounds Titre original : Commande Adaptative Robuste des Systèmes Non-Linéaires de Rétroaction de Rendement Sous des Perturbations avec les Limites Inconnues Type de document : texte imprimé Auteurs : Kim, Dong H., Auteur ; Wang, Hua O., Auteur ; Hai-Won, Yang Article en page(s) : 229-235 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Contrôleur  adaptif  robuste  Système  non-linéaire  Rétroaction  d'état  Rétroaction  de  rendement  Contrôleur Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper describes a systematic procedure to design robust adaptive controllers for a class of nonlinear systems with unknown functions of unknown bounds based on backstepping and sliding mode techniques. These unknown functions can be unmodeled system nonlinearities, uncertainties and disturbances with unknown bounds. Both state feedback and output feedback designs are addressed. In the design procedure, the upper bounds of the unknown functions are estimated using an adaptation strategy, and the estimates are used to design stabilizing functions and control inputs based on the backstepping design methodology. The proposed controllers guarantee that the tracking errors converge to a residual set close to zero exponentially for both state feedback and output feedback designs, while maintaining the boundedness of all other variables. Cet article décrit un procédé systématique pour concevoir les contrôleurs adaptatifs robustes pour une classe des systèmes non-linéaires avec des fonctions inconnues des limites inconnues basées sur des techniques backstepping et coulissantes de mode. Ces fonctions inconnues peuvent être unmodeled des non-linéarités, des incertitudes et des perturbations de système avec les limites inconnues. Des conceptions de rétroaction d'état et de rétroaction de rendement sont adressées. Du procédé de conception, les limites supérieures des fonctions inconnues sont estimées en utilisant une stratégie d'adaptation, et les évaluations sont employées pour concevoir des fonctions et des entrées stabilisantes de commande basées sur la méthodologie de conception backstepping. Les contrôleurs proposés garantissent que les erreurs de cheminement convergent à un ensemble résiduel de près de zéro exponentiellement pour des conceptions de rétroaction d'état et de rétroaction de rendement, tout en maintenant le boundedness de toutes autres variables. En ligne : donghun@bu.edu, wangh@bu.edu, hwyang@hanyang.ac.kr [article] Robust Adaptive Control of Nonlinear Output Feedback Systems Under Disturbances With Unknown Bounds = Commande Adaptative Robuste des Systèmes Non-Linéaires de Rétroaction de Rendement Sous des Perturbations avec les Limites Inconnues [texte imprimé] / Kim, Dong H., Auteur ; Wang, Hua O., Auteur ; Hai-Won, Yang . - 229-235 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 1 (Mars 2004) . - 229-235 p. Mots-clés : Contrôleur  adaptif  robuste  Système  non-linéaire  Rétroaction  d'état  Rétroaction  de  rendement  Contrôleur Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper describes a systematic procedure to design robust adaptive controllers for a class of nonlinear systems with unknown functions of unknown bounds based on backstepping and sliding mode techniques. These unknown functions can be unmodeled system nonlinearities, uncertainties and disturbances with unknown bounds. Both state feedback and output feedback designs are addressed. In the design procedure, the upper bounds of the unknown functions are estimated using an adaptation strategy, and the estimates are used to design stabilizing functions and control inputs based on the backstepping design methodology. The proposed controllers guarantee that the tracking errors converge to a residual set close to zero exponentially for both state feedback and output feedback designs, while maintaining the boundedness of all other variables. Cet article décrit un procédé systématique pour concevoir les contrôleurs adaptatifs robustes pour une classe des systèmes non-linéaires avec des fonctions inconnues des limites inconnues basées sur des techniques backstepping et coulissantes de mode. Ces fonctions inconnues peuvent être unmodeled des non-linéarités, des incertitudes et des perturbations de système avec les limites inconnues. Des conceptions de rétroaction d'état et de rétroaction de rendement sont adressées. Du procédé de conception, les limites supérieures des fonctions inconnues sont estimées en utilisant une stratégie d'adaptation, et les évaluations sont employées pour concevoir des fonctions et des entrées stabilisantes de commande basées sur la méthodologie de conception backstepping. Les contrôleurs proposés garantissent que les erreurs de cheminement convergent à un ensemble résiduel de près de zéro exponentiellement pour des conceptions de rétroaction d'état et de rétroaction de rendement, tout en maintenant le boundedness de toutes autres variables. En ligne : donghun@bu.edu, wangh@bu.edu, hwyang@hanyang.ac.kr