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Rejection of Limit Cycles Induced From Disturbance Observers in Motion Control / Horng, Rong-Hwang in IEEE transactions on industrial electronics, Vol. 53 N°6 (Decembre 2006) 

Public ISBD [article]  in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 53 N°6 (Decembre 2006) . - 1770-1780 p. Titre : Rejection of Limit Cycles Induced From Disturbance Observers in Motion Control Titre original : Rejet des Cycles de Limite Induits des Observateurs de Perturbation dans la Commande de Mouvement Type de document : texte imprimé Auteurs : Horng, Rong-Hwang, Auteur ; Chou, Heng-Lung, Auteur ; Lee, An-Chen Article en page(s) : 1770-1780 p. Note générale : Génie Electrique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Observateur  de  perturbation  Système  de  commande  de  mouvement  Quantification  de  sonde  Quantification  du  onvertisseur  Contrôleur  DOB Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : A disturbance observer (DOB) is generally introduced into motion control systems to eliminate the unwanted disturbance and plant uncertainty. Due to the quantization error from the sensors and D/A converter, DOB-based controller might generate limit cycles which severely decreases positioning accuracy as the system reaches steady-state positioning. This paper presents a sufficient condition for removing limit cycles and explores the condition to design controller parameters. In addition, since the parameters based on the condition make the system sluggish, an adaptive mechanism is introduced not only to maintain the system performance but also to eliminate limit cycles. The experimental results validate the analytical results and also illustrate the effectiveness of the proposed method Un observateur de perturbation (DOB) est généralement présenté dans des systèmes de commande de mouvement pour éliminer l'incertitude non désirée de perturbation et d'usine. En raison de l'erreur de quantification des sondes et du convertisseur de D/A, le contrôleur DOB-basé pourrait produire des cycles de limite que sévèrement les diminutions plaçant l'exactitude comme système arrête le positionnement équilibré. Cet article présente un état suffisant pour enlever des cycles de limite et explore l'état pour concevoir des paramètres de contrôleur. En outre, puisque les paramètres basés sur la condition rendent le système lent, un mécanisme adaptatif est présenté non seulement pour maintenir l'exécution de système mais pour éliminer également des cycles de limite. Les résultats expérimentaux valident les résultats analytiques et illustrent également l'efficacité de la méthode proposée DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 En ligne : aclee@mail.nctu.edu.tw [article] Rejection of Limit Cycles Induced From Disturbance Observers in Motion Control = Rejet des Cycles de Limite Induits des Observateurs de Perturbation dans la Commande de Mouvement [texte imprimé] / Horng, Rong-Hwang, Auteur ; Chou, Heng-Lung, Auteur ; Lee, An-Chen . - 1770-1780 p. Génie Electrique Langues : Anglais (eng) in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 53 N°6 (Decembre 2006) . - 1770-1780 p. Mots-clés : Observateur  de  perturbation  Système  de  commande  de  mouvement  Quantification  de  sonde  Quantification  du  onvertisseur  Contrôleur  DOB Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : A disturbance observer (DOB) is generally introduced into motion control systems to eliminate the unwanted disturbance and plant uncertainty. Due to the quantization error from the sensors and D/A converter, DOB-based controller might generate limit cycles which severely decreases positioning accuracy as the system reaches steady-state positioning. This paper presents a sufficient condition for removing limit cycles and explores the condition to design controller parameters. In addition, since the parameters based on the condition make the system sluggish, an adaptive mechanism is introduced not only to maintain the system performance but also to eliminate limit cycles. The experimental results validate the analytical results and also illustrate the effectiveness of the proposed method Un observateur de perturbation (DOB) est généralement présenté dans des systèmes de commande de mouvement pour éliminer l'incertitude non désirée de perturbation et d'usine. En raison de l'erreur de quantification des sondes et du convertisseur de D/A, le contrôleur DOB-basé pourrait produire des cycles de limite que sévèrement les diminutions plaçant l'exactitude comme système arrête le positionnement équilibré. Cet article présente un état suffisant pour enlever des cycles de limite et explore l'état pour concevoir des paramètres de contrôleur. En outre, puisque les paramètres basés sur la condition rendent le système lent, un mécanisme adaptatif est présenté non seulement pour maintenir l'exécution de système mais pour éliminer également des cycles de limite. Les résultats expérimentaux valident les résultats analytiques et illustrent également l'efficacité de la méthode proposée DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 En ligne : aclee@mail.nctu.edu.tw