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Commande H∞ décentralisée appliquée sur un bras flexible à trois articulations / Mahi, Mohamed Zakaria 

Public ISBD Titre : Commande H∞ décentralisée appliquée sur un bras flexible à trois articulations Type de document : texte imprimé Auteurs : Mahi, Mohamed Zakaria, Auteur ; M. Tadjine, Directeur de thèse ; D. Boukhetala, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2004 Importance : 148 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Génie électrique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2004 Bibliogr. f. 133 - 134. - Annexe f. 136 - 148 Langues : Français (fre) Mots-clés : Bras  flexible Commande  H∞ Décentralisation Index. décimale : PA01404 Résumé : L'objectif de ce travail est de concevoir un régulateur H∞ décentralisé utilisant une compensation gravitationnelle pour commander un bras flexible à trois degrés de liberté. Le modèle du bras est déterminé à partir du formalisme d'Euler-Lagrange en utilisant en plus des variables traditionnellement utilisées dans le cas rigide sous la forme d'angles des variables fictives représentant les flexions des deux premières articulations du bras. Les modes de flexibilité sont déterminés à partir d'une analyse modale en faisant l'analogie avec une barre encastrée-inertie. Le régulateur obtenu est unique, valable pour tous les point de fonctionnement et robustes aux incertitudes liées à une mauvaise identification des modes et de leur amortissent. Commande H∞ décentralisée appliquée sur un bras flexible à trois articulations [texte imprimé] / Mahi, Mohamed Zakaria, Auteur ; M. Tadjine, Directeur de thèse ; D. Boukhetala, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2004 . - 148 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Génie électrique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2004 Bibliogr. f. 133 - 134. - Annexe f. 136 - 148 Langues : Français (fre) Mots-clés : Bras  flexible Commande  H∞ Décentralisation Index. décimale : PA01404 Résumé : L'objectif de ce travail est de concevoir un régulateur H∞ décentralisé utilisant une compensation gravitationnelle pour commander un bras flexible à trois degrés de liberté. Le modèle du bras est déterminé à partir du formalisme d'Euler-Lagrange en utilisant en plus des variables traditionnellement utilisées dans le cas rigide sous la forme d'angles des variables fictives représentant les flexions des deux premières articulations du bras. Les modes de flexibilité sont déterminés à partir d'une analyse modale en faisant l'analogie avec une barre encastrée-inertie. Le régulateur obtenu est unique, valable pour tous les point de fonctionnement et robustes aux incertitudes liées à une mauvaise identification des modes et de leur amortissent.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA01404	PA01404	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Genie_Electrique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

MAHI.Mohamed-Zakaria.pdf URL