| Titre : |
Modélisation et commande d'un robot de type delta de la simulation à l'expérimentation. |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Abdeldjalil Bensaid, Auteur ; Cherif Mokraoui, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
2019 |
| Importance : |
99 f. |
| Présentation : |
ill. |
| Format : |
30 cm. |
| Accompagnement : |
1 CD-ROM. |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2019
Bibliogr. f. 97 - 99 |
| Langues : |
Français (fre) |
| Mots-clés : |
Robot delta
Robot Parallèle
Commandes Robustes
Time Delay Control (TDC) |
| Index. décimale : |
PA00119 |
| Résumé : |
Le but de ce projet de fin d'étude est la modélisation et commande du robot delta ISIR 88. Ce robot est de structure parallèle, il est connu pour être rapide et précis. Sa modélisation se fait à l'aide d'hypothèses simplificatrices d'où la possibilité d'introduction d'incertitudes. Les commandes à synthétiser (PD d'ordre fractionnaire et Time Delay Control) sont robustes et permettent de commander le robot en dépit de ces incertitudes. Des tests de robustesse aux variations paramétriques sont aussi faits. L'étude comporte la simulation et l'expérimentation. |
Modélisation et commande d'un robot de type delta de la simulation à l'expérimentation. [texte imprimé] / Abdeldjalil Bensaid, Auteur ; Cherif Mokraoui, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2019 . - 99 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2019
Bibliogr. f. 97 - 99 Langues : Français ( fre)
| Mots-clés : |
Robot delta
Robot Parallèle
Commandes Robustes
Time Delay Control (TDC) |
| Index. décimale : |
PA00119 |
| Résumé : |
Le but de ce projet de fin d'étude est la modélisation et commande du robot delta ISIR 88. Ce robot est de structure parallèle, il est connu pour être rapide et précis. Sa modélisation se fait à l'aide d'hypothèses simplificatrices d'où la possibilité d'introduction d'incertitudes. Les commandes à synthétiser (PD d'ordre fractionnaire et Time Delay Control) sont robustes et permettent de commander le robot en dépit de ces incertitudes. Des tests de robustesse aux variations paramétriques sont aussi faits. L'étude comporte la simulation et l'expérimentation. |
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