| Titre : |
Contribution à la planification de mouvements d’une chaise roulante robotisée : applicaiton sous ROS |
| Type de document : |
document électronique |
| Auteurs : |
Maria Djeridi, Auteur ; Sara Bouraine, Directeur de thèse ; Chérif Larbes, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
2019 |
| Importance : |
1 fichier PDF (4.0 Mo) |
| Présentation : |
ill. |
| Note générale : |
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Électronique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019
Bibliogr. f. 78 - 82 |
| Langues : |
Français (fre) |
| Mots-clés : |
Robots mobiles
Navigation autonome
Environnement inconnu
Planification de mouvements |
| Index. décimale : |
PN00719 |
| Résumé : |
Ce travail traite les problèmes de planification de mouvement pour un robot mobile chaise roulante robotisée évoluant dans un environnement inconnu obstrué encombré d’obstacles. Le robot est équipé d’un capteur laser de type UST-10LX Hokuyo ayant un champ de vision limité. Dans une telle situation, nous proposons d’adopter une approche de navigation permettant de palier à ces contraintes tout en garantissant la non collision avec les obstacles. Pour ce faire, la solution proposée est basée sur la planification réactive par échantillonnage de l’espace de contrôles (ISS). L’algorithme développé est nommé par NAV-ISS. Pour détecter les obstacles et déterminer leur position, NAV-ISS nécessite une représentation de l’environnement. Cette dernière est basée sur la modélisation par grilles d’occupation à partir d’un scan laser. Les algorithmes proposés sont implémentés en langage Python sous le système ROS et testés sur la chaise robotisée Faursa. |
Contribution à la planification de mouvements d’une chaise roulante robotisée : applicaiton sous ROS [document électronique] / Maria Djeridi, Auteur ; Sara Bouraine, Directeur de thèse ; Chérif Larbes, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2019 . - 1 fichier PDF (4.0 Mo) : ill. Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Électronique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019
Bibliogr. f. 78 - 82 Langues : Français ( fre)
| Mots-clés : |
Robots mobiles
Navigation autonome
Environnement inconnu
Planification de mouvements |
| Index. décimale : |
PN00719 |
| Résumé : |
Ce travail traite les problèmes de planification de mouvement pour un robot mobile chaise roulante robotisée évoluant dans un environnement inconnu obstrué encombré d’obstacles. Le robot est équipé d’un capteur laser de type UST-10LX Hokuyo ayant un champ de vision limité. Dans une telle situation, nous proposons d’adopter une approche de navigation permettant de palier à ces contraintes tout en garantissant la non collision avec les obstacles. Pour ce faire, la solution proposée est basée sur la planification réactive par échantillonnage de l’espace de contrôles (ISS). L’algorithme développé est nommé par NAV-ISS. Pour détecter les obstacles et déterminer leur position, NAV-ISS nécessite une représentation de l’environnement. Cette dernière est basée sur la modélisation par grilles d’occupation à partir d’un scan laser. Les algorithmes proposés sont implémentés en langage Python sous le système ROS et testés sur la chaise robotisée Faursa. |
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