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Tripodal Schematic Control Architecture for Integration of Multi-Functional Indoor Service Robots / Kim, Gunhee in IEEE transactions on industrial electronics, Vol. 53 N° 5 (Octobre 2006) 

Public ISBD [article]  in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 53 N° 5 (Octobre 2006) . - 1723-1736 p. Titre : Tripodal Schematic Control Architecture for Integration of Multi-Functional Indoor Service Robots Titre original : Architecture Schématique de Commande de Tripodal pour l'Intégration des Robots d'Intérieur Multifonctionnels de Service Type de document : texte imprimé Auteurs : Kim, Gunhee, Auteur ; Chung, Woojin, Auteur Article en page(s) : 1723-1736 p. Note générale : Génie Electrique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Control  architecture  Commande  d'architecture  Petri  nets  Réseaux  de  Pétri  Robot  system  integration  Intégration  de  système  de  robot  Service  robots Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : This paper discusses a control architecture and a system integration strategy for multifunctional indoor service robot public service robot (PSR) systems. The authors have built three versions of the PSR systems for four target service tasks, which are delivery, patrol, guidance, and floor cleaning. They clarify the requirements of the architecture in their applications, and propose the tripodal schematic control architecture as the solution to the architectural problems. The key idea of proposed architecture is to integrate robot systems using following three frameworks, layered functionality diagram, class diagram, and configuration diagram. The proposed architecture was successfully evaluated and implemented to PSR platforms for their target tasks. Experimental results clearly showed that the developed strategy was useful for developing the autonomous service robots. Cet article discute une architecture de commande et une stratégie d'intégration de système pour les systèmes d'intérieur multifonctionnels du robot de service public de robot de service (PSR). Les auteurs ont établi trois versions des systèmes de PSR pour le service de quatre cibles charge, qui sont la livraison, patrouille, conseils, et nettoyage de plancher. Ils clarifient les conditions de l'architecture dans leurs applications, et proposent l'architecture schématique tripodal de commande comme solution aux problèmes architecturaux. L'idée principale de l'architecture proposée est d'intégrer des systèmes de robot en utilisant suivant trois cadres, diagramme posé de fonctionnalité, diagramme de classe, et diagramme de configuration. L'architecture proposée a été avec succès évaluée et mis en application aux plateformes de PSR pour leur cible charge. Les résultats expérimentaux ont clairement prouvé que la stratégie développée était utile pour développer les robots autonomes de service. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 En ligne : gunhee@cs.cmu.edu, smartrobot@korea.ac.kr [article] Tripodal Schematic Control Architecture for Integration of Multi-Functional Indoor Service Robots = Architecture Schématique de Commande de Tripodal pour l'Intégration des Robots d'Intérieur Multifonctionnels de Service [texte imprimé] / Kim, Gunhee, Auteur ; Chung, Woojin, Auteur . - 1723-1736 p. Génie Electrique Langues : Anglais (eng) in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 53 N° 5 (Octobre 2006) . - 1723-1736 p. Mots-clés : Control  architecture  Commande  d'architecture  Petri  nets  Réseaux  de  Pétri  Robot  system  integration  Intégration  de  système  de  robot  Service  robots Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : This paper discusses a control architecture and a system integration strategy for multifunctional indoor service robot public service robot (PSR) systems. The authors have built three versions of the PSR systems for four target service tasks, which are delivery, patrol, guidance, and floor cleaning. They clarify the requirements of the architecture in their applications, and propose the tripodal schematic control architecture as the solution to the architectural problems. The key idea of proposed architecture is to integrate robot systems using following three frameworks, layered functionality diagram, class diagram, and configuration diagram. The proposed architecture was successfully evaluated and implemented to PSR platforms for their target tasks. Experimental results clearly showed that the developed strategy was useful for developing the autonomous service robots. Cet article discute une architecture de commande et une stratégie d'intégration de système pour les systèmes d'intérieur multifonctionnels du robot de service public de robot de service (PSR). Les auteurs ont établi trois versions des systèmes de PSR pour le service de quatre cibles charge, qui sont la livraison, patrouille, conseils, et nettoyage de plancher. Ils clarifient les conditions de l'architecture dans leurs applications, et proposent l'architecture schématique tripodal de commande comme solution aux problèmes architecturaux. L'idée principale de l'architecture proposée est d'intégrer des systèmes de robot en utilisant suivant trois cadres, diagramme posé de fonctionnalité, diagramme de classe, et diagramme de configuration. L'architecture proposée a été avec succès évaluée et mis en application aux plateformes de PSR pour leur cible charge. Les résultats expérimentaux ont clairement prouvé que la stratégie développée était utile pour développer les robots autonomes de service. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 En ligne : gunhee@cs.cmu.edu, smartrobot@korea.ac.kr