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Discrete-Status-Based Localization for Indoor Service Robots / Lee, Dongheui in IEEE transactions on industrial electronics, Vol. 53 N° 5 (Octobre 2006) 

Public ISBD [article]  in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 53 N° 5 (Octobre 2006) . - 1737-1746 p. Titre : Discrete-Status-Based Localization for Indoor Service Robots Titre original : Localisation Discret-Statut-Basée pour les Robots d'Intérieur de Service Type de document : texte imprimé Auteurs : Lee, Dongheui, Auteur ; Chung, Woojin, Auteur Article en page(s) : 1737-1746 p. Note générale : Génie Electrique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Discrete-event  control  Commande  discrète  d'événement  Discrete  status  Statut  discret  Indoor  service  robots  Robots  d'intérieur  de  service  Map  building  Bâtiment  de  carte  Mobile  robot  localization  Localisation  de  robot  mobile Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : This paper proposes a new localization strategy for indoor service robots. A mobile robot localization problem is difficult to solve by a single continuous algorithm. Major difficulties include dynamic changes of the real world, various uncertainties, limitation of sensor information, and so forth. To develop a practical localization solution, this paper proposes an integrated localization strategy based on the discrete status of the mobile robot. Uncertainties of navigation are specified and classified into discrete status, and then modeled as a Petri net-based discrete localization system. The proposed algorithm integrates developed computational schemes and robot behaviors with respect to the defined status. Major criteria of status discretization include geometric properties of the environment, existence of dynamic obstacles, and reliability level of the estimated position. An efficient map-matching scheme and a map-building strategy are developed toward practical implementations. This paper focuses on providing a synthesized practical localization method, which can deal with various uncertainties by explicit discretization of robot status. The feasibility of the proposed method is experimentally verified with prototype public service robots in dynamic real environments. Cet article propose une nouvelle stratégie de localisation pour les robots d'intérieur de service. Il est difficile résoudre un problème mobile de localisation de robot par un algorithme continu simple. Les graves difficultés incluent les changements dynamiques des incertitudes réelles et diverses, limitation d'information de sonde, et ainsi de suite. Pour développer une solution pratique de localisation, cet article propose une stratégie intégrée de localisation basée sur le statut discret du robot mobile. Des incertitudes de la navigation sont indiquées et classifiées dans le statut discret, et puis modelées comme système discret de localisation filet-basé par Pétri. L'algorithme proposé intègre des arrangements et des comportements informatiques développés de robot en ce qui concerne le statut défini. Les critères principaux de la discrétisation de statut incluent les propriétés géométriques de l'environnement, l'existence des obstacles dynamiques, et le niveau de fiabilité de la position estimée. Un arrangement carte-correspondant efficace et une stratégie de carte-bâtiment sont développés vers des réalisations pratiques. Cet article se concentre sur fournir une méthode pratique synthétisée de localisation, qui peut traiter de diverses incertitudes par la discrétisation explicite du statut de robot. La praticabilité de la méthode proposée est expérimentalement vérifiée avec des robots de service public de prototype dans de vrais environnements dynamiques. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 En ligne : dhlee@ynl.t.u-tokyo.ac.jp, smartrobot@korea.ac.kr [article] Discrete-Status-Based Localization for Indoor Service Robots = Localisation Discret-Statut-Basée pour les Robots d'Intérieur de Service [texte imprimé] / Lee, Dongheui, Auteur ; Chung, Woojin, Auteur . - 1737-1746 p. Génie Electrique Langues : Anglais (eng) in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 53 N° 5 (Octobre 2006) . - 1737-1746 p. Mots-clés : Discrete-event  control  Commande  discrète  d'événement  Discrete  status  Statut  discret  Indoor  service  robots  Robots  d'intérieur  de  service  Map  building  Bâtiment  de  carte  Mobile  robot  localization  Localisation  de  robot  mobile Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : This paper proposes a new localization strategy for indoor service robots. A mobile robot localization problem is difficult to solve by a single continuous algorithm. Major difficulties include dynamic changes of the real world, various uncertainties, limitation of sensor information, and so forth. To develop a practical localization solution, this paper proposes an integrated localization strategy based on the discrete status of the mobile robot. Uncertainties of navigation are specified and classified into discrete status, and then modeled as a Petri net-based discrete localization system. The proposed algorithm integrates developed computational schemes and robot behaviors with respect to the defined status. Major criteria of status discretization include geometric properties of the environment, existence of dynamic obstacles, and reliability level of the estimated position. An efficient map-matching scheme and a map-building strategy are developed toward practical implementations. This paper focuses on providing a synthesized practical localization method, which can deal with various uncertainties by explicit discretization of robot status. The feasibility of the proposed method is experimentally verified with prototype public service robots in dynamic real environments. Cet article propose une nouvelle stratégie de localisation pour les robots d'intérieur de service. Il est difficile résoudre un problème mobile de localisation de robot par un algorithme continu simple. Les graves difficultés incluent les changements dynamiques des incertitudes réelles et diverses, limitation d'information de sonde, et ainsi de suite. Pour développer une solution pratique de localisation, cet article propose une stratégie intégrée de localisation basée sur le statut discret du robot mobile. Des incertitudes de la navigation sont indiquées et classifiées dans le statut discret, et puis modelées comme système discret de localisation filet-basé par Pétri. L'algorithme proposé intègre des arrangements et des comportements informatiques développés de robot en ce qui concerne le statut défini. Les critères principaux de la discrétisation de statut incluent les propriétés géométriques de l'environnement, l'existence des obstacles dynamiques, et le niveau de fiabilité de la position estimée. Un arrangement carte-correspondant efficace et une stratégie de carte-bâtiment sont développés vers des réalisations pratiques. Cet article se concentre sur fournir une méthode pratique synthétisée de localisation, qui peut traiter de diverses incertitudes par la discrétisation explicite du statut de robot. La praticabilité de la méthode proposée est expérimentalement vérifiée avec des robots de service public de prototype dans de vrais environnements dynamiques. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 En ligne : dhlee@ynl.t.u-tokyo.ac.jp, smartrobot@korea.ac.kr