Internet-Based Teleoperation of an Intelligent Robot With Optimal Two-Layer Fuzzy Controller / Sim, Kwee-Bo in IEEE transactions on industrial electronics, Vol. 53 N° 4 (Aout 2006)  

Public ISBD [article]  inIEEE transactions on industrial electronics > Vol. 53 N° 4 (Aout 2006) . - 1362- 1372 p. Titre : Internet-Based Teleoperation of an Intelligent Robot With Optimal Two-Layer Fuzzy Controller Titre original : Téléopération Internet-Basé d'un Robot Intelligent avec le Contrôleur Brouillé de Deux-Couche Optimale Type de document : texte imprimé Auteurs : Sim, Kwee-Bo, Auteur ; Byun, Kwang-Sub, Auteur ; Harashima, Fumio Année de publication : 2006 Article en page(s) : 1362- 1372 p. Note générale : Génie Electrique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Autonomous mobile robot Internet-based teleoperation Packet data transmission Schema coevolutionary Algorithm Two-layer fuzzy control.Robot autonome téléopération de données Internet-basée paquet Schéma Co-évolutionnaire Algorithme Commande brouillée Deux-couche Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : Research on Internet-based teleoperation has received increased attention in the past few years. In this paper, an Internet-based teleoperation system was implemented. In order to robustly transmit the surroundings and control information of the robot, packet-type data were used. The central problem in Internet-based teleoperation is data transmission latency or data loss. For this specific problem, an autonomous mobile robot with optimal two-layer fuzzy controller (2LFC) was introduced. When data transmission is failed, the robot automatically moves and protects itself. In addition, a color detection system was implemented so that the robot can perceive an object and move to another object. The fuzzy controller was optimized by using the schema coevolutionary algorithm (SCEA), which finds an optimal solution. Using these technologies, the efficacies of the 2LFC, the SCEA, and the teleoperation system were verified. La recherche sur le teleoperation Internet-basé a suscité l'attention accrue en dernières années. En cet article, un système Internet-basé de teleoperation a été mis en application. Afin de transmettre robuste les environnements et les paramètres du robot, le paquet-type données ont été employés. Le problème central dans le teleoperation Internet-basé est perte de latence ou de données de transmission de données. Pour ce problème spécifique, un robot mobile autonome avec le contrôleur brouillé de deux-couche optimale (2LFC) a été présenté. Quand la transmission de données est échouée, de robot les mouvements automatiquement et se protège. En outre, un système de détection de couleur a été mis en application de sorte que le robot puisse percevoir un objet et se déplacer à un autre objet. Le contrôleur brouillé a été optimisé en employant l'algorithme coevolutionary de schéma (SCEA), qui trouve une solution optimale. En utilisant ces technologies, les efficacies du 2LFC, les SCEA, et le système de teleoperation ont été vérifiés. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 En ligne : kbsim@cau.ac.kr [article] Internet-Based Teleoperation of an Intelligent Robot With Optimal Two-Layer Fuzzy Controller = Téléopération Internet-Basé d'un Robot Intelligent avec le Contrôleur Brouillé de Deux-Couche Optimale [texte imprimé] / Sim, Kwee-Bo, Auteur ; Byun, Kwang-Sub, Auteur ; Harashima, Fumio . - 2006 . - 1362- 1372 p. Génie Electrique Langues : Anglais (eng) in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 53 N° 4 (Aout 2006) . - 1362- 1372 p. Mots-clés : Autonomous mobile robot Internet-based teleoperation Packet data transmission Schema coevolutionary Algorithm Two-layer fuzzy control.Robot autonome téléopération de données Internet-basée paquet Schéma Co-évolutionnaire Algorithme Commande brouillée Deux-couche Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : Research on Internet-based teleoperation has received increased attention in the past few years. In this paper, an Internet-based teleoperation system was implemented. In order to robustly transmit the surroundings and control information of the robot, packet-type data were used. The central problem in Internet-based teleoperation is data transmission latency or data loss. For this specific problem, an autonomous mobile robot with optimal two-layer fuzzy controller (2LFC) was introduced. When data transmission is failed, the robot automatically moves and protects itself. In addition, a color detection system was implemented so that the robot can perceive an object and move to another object. The fuzzy controller was optimized by using the schema coevolutionary algorithm (SCEA), which finds an optimal solution. Using these technologies, the efficacies of the 2LFC, the SCEA, and the teleoperation system were verified. La recherche sur le teleoperation Internet-basé a suscité l'attention accrue en dernières années. En cet article, un système Internet-basé de teleoperation a été mis en application. Afin de transmettre robuste les environnements et les paramètres du robot, le paquet-type données ont été employés. Le problème central dans le teleoperation Internet-basé est perte de latence ou de données de transmission de données. Pour ce problème spécifique, un robot mobile autonome avec le contrôleur brouillé de deux-couche optimale (2LFC) a été présenté. Quand la transmission de données est échouée, de robot les mouvements automatiquement et se protège. En outre, un système de détection de couleur a été mis en application de sorte que le robot puisse percevoir un objet et se déplacer à un autre objet. Le contrôleur brouillé a été optimisé en employant l'algorithme coevolutionary de schéma (SCEA), qui trouve une solution optimale. En utilisant ces technologies, les efficacies du 2LFC, les SCEA, et le système de teleoperation ont été vérifiés. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 En ligne : kbsim@cau.ac.kr

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