Modélisation et commande d’ordre fractionnaire du robot parallèle delta ISIR 88 / Mohamed Ben Rabah (2021) 

Public ISBD Titre : Modélisation et commande d’ordre fractionnaire du robot parallèle delta ISIR 88 : simulation et expérimentation Type de document : document électronique Auteurs : Mohamed Ben Rabah, Auteur ; Abderahmane Benali, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse ; Chems Eddine Boudjedir, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2021 Importance : 88 f., 1 fichier PDF (4,2 Mo) Présentation : ill. Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2021 Bibliogr. f. 77 - 88 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot delta Robots parallèles -- Modélisation Robots Commande Commande à retard TDC Commande d’ordre fractionnaire Index. décimale : PA02321 Résumé : Ce mémoire de projet de fin d’études porte sur la modélisation et la commande du robot Delta ISIR88 ; utilisé dans plusieurs domaines d’industrie grâce à sa rapidité et sa précision. L’étude débute par une introduction générale sur les différents types des robots avec focalisation sur les robots parallèles. Par la suite, une modélisation globale du robot Delta ISIR88 a été faite. Plusieurs commandes ont été synthétisées et comparées (PD, PD d’ordre fractionnaire et TDC). Ces lois de commandes sont robustes du fait qu’elles nous permettent de commander le robot en présence des incertitudes de modélisation. L’étude comporte la simulation et l'expérimentation de ces lois de commande Modélisation et commande d’ordre fractionnaire du robot parallèle delta ISIR 88 : simulation et expérimentation [document électronique] / Mohamed Ben Rabah, Auteur ; Abderahmane Benali, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse ; Chems Eddine Boudjedir, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2021 . - 88 f., 1 fichier PDF (4,2 Mo) : ill. Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2021 Bibliogr. f. 77 - 88 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot delta Robots parallèles -- Modélisation Robots Commande Commande à retard TDC Commande d’ordre fractionnaire Index. décimale : PA02321 Résumé : Ce mémoire de projet de fin d’études porte sur la modélisation et la commande du robot Delta ISIR88 ; utilisé dans plusieurs domaines d’industrie grâce à sa rapidité et sa précision. L’étude débute par une introduction générale sur les différents types des robots avec focalisation sur les robots parallèles. Par la suite, une modélisation globale du robot Delta ISIR88 a été faite. Plusieurs commandes ont été synthétisées et comparées (PD, PD d’ordre fractionnaire et TDC). Ces lois de commandes sont robustes du fait qu’elles nous permettent de commander le robot en présence des incertitudes de modélisation. L’étude comporte la simulation et l'expérimentation de ces lois de commande

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
EP00401	PA02321	Ressources électroniques	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Téléchargeable

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