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Auteur Ohishi, Kiyoshi
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Affiner la rechercheAntislip readhesion control based on speed-sensorless vector control and disturbance observer for electric commuter train—series 205-5000 of the east Japan railway company / Kadowaki, Satoshi in IEEE transactions on industrial electronics, Vol. 54 N°4 (Août 2007)
in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°4 (Août 2007) . - 2001-2008 p.
Titre : Antislip readhesion control based on speed-sensorless vector control and disturbance observer for electric commuter train—series 205-5000 of the east Japan railway company Titre original : Commande antiglissante de readhesion basée sur la commande de vecteur de vitesse-sonde-moins et l'observateur de perturbation pour les former-séries électriques 205-5000 de banlieusard de la société des chemins de fer est du Japon Type de document : texte imprimé Auteurs : Kadowaki, Satoshi, Auteur ; Ohishi, Kiyoshi, Auteur ; Hata, Tadashi, Auteur Article en page(s) : 2001-2008 p. Note générale : Electronique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Adhesion control Antislide control Antislip control Disturbance observer Railway Speed-sensorless vector control Commande d'adhérence Commande antislide Commande antiglissante Observateur de perturbation Chemin de fer Commande de vecteur de vitesse-sonde-moins Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : The improvement of adhesion characteristics is important in electric commuter train. The electric commuter train has both a slip phenomenon and a slide phenomenon. Slip-and-slide phenomena degrade the comfortable riding performance of electric commuter train. We have already proposed an antislip/antislide readhesion control system based on disturbance observer and sensorless vector control. The effectiveness of the proposed method has been confirmed by the experiment and the numerical simulation using the tested bogie system of electric commuter train. Then, we apply the proposed method to the actual electric commuter train of series 205-5000 of the East Japan Railway Company. In the experimental results of series 205-5000, this paper demonstrates that the proposed antislip/slide readhesion control system has the desired driving wheel torque response. Moreover, this paper discusses the evaluation method of readhesion control test results.
L'amélioration des caractéristiques d'adhérence est importante dans le train électrique de banlieusard. Le train électrique de banlieusard a un phénomène de glissade et un phénomène de glissière. Glisser-et-glisser les phénomènes dégradent l'exécution confortable d'équitation du train électrique de banlieusard. Nous avons déjà proposé un système antiglissant/d'antislide readhesion de commande basé sur la commande de vecteur d'observateur et de sonde-moins de perturbation. L'efficacité de la méthode proposée a été confirmée par l'expérience et la simulation numérique en utilisant le système examiné de charriot du train électrique de banlieusard. Puis, nous appliquons la méthode proposée au train électrique réel de banlieusard de la série 205-5000 d'East Japan Railway Company. Dans les résultats expérimentaux des séries 205-5000, cet article démontre que le système proposé antiglissant/de glissière readhesion de commande a la réponse désirée de couple de roue d'entraînement. D'ailleurs, cet article discute la méthode d'évaluation de résultats d'essai de commande de readhesion.DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Brouillage électromagnétique En ligne : ohishi@vos.nagaokaut.ac.jp, hata@jreast.co.jp, yasukawa@toyodenki.co.jp [article] Antislip readhesion control based on speed-sensorless vector control and disturbance observer for electric commuter train—series 205-5000 of the east Japan railway company = Commande antiglissante de readhesion basée sur la commande de vecteur de vitesse-sonde-moins et l'observateur de perturbation pour les former-séries électriques 205-5000 de banlieusard de la société des chemins de fer est du Japon [texte imprimé] / Kadowaki, Satoshi, Auteur ; Ohishi, Kiyoshi, Auteur ; Hata, Tadashi, Auteur . - 2001-2008 p.
Electronique
Langues : Anglais (eng)
in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°4 (Août 2007) . - 2001-2008 p.
Mots-clés : Adhesion control Antislide control Antislip control Disturbance observer Railway Speed-sensorless vector control Commande d'adhérence Commande antislide Commande antiglissante Observateur de perturbation Chemin de fer Commande de vecteur de vitesse-sonde-moins Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : The improvement of adhesion characteristics is important in electric commuter train. The electric commuter train has both a slip phenomenon and a slide phenomenon. Slip-and-slide phenomena degrade the comfortable riding performance of electric commuter train. We have already proposed an antislip/antislide readhesion control system based on disturbance observer and sensorless vector control. The effectiveness of the proposed method has been confirmed by the experiment and the numerical simulation using the tested bogie system of electric commuter train. Then, we apply the proposed method to the actual electric commuter train of series 205-5000 of the East Japan Railway Company. In the experimental results of series 205-5000, this paper demonstrates that the proposed antislip/slide readhesion control system has the desired driving wheel torque response. Moreover, this paper discusses the evaluation method of readhesion control test results.
L'amélioration des caractéristiques d'adhérence est importante dans le train électrique de banlieusard. Le train électrique de banlieusard a un phénomène de glissade et un phénomène de glissière. Glisser-et-glisser les phénomènes dégradent l'exécution confortable d'équitation du train électrique de banlieusard. Nous avons déjà proposé un système antiglissant/d'antislide readhesion de commande basé sur la commande de vecteur d'observateur et de sonde-moins de perturbation. L'efficacité de la méthode proposée a été confirmée par l'expérience et la simulation numérique en utilisant le système examiné de charriot du train électrique de banlieusard. Puis, nous appliquons la méthode proposée au train électrique réel de banlieusard de la série 205-5000 d'East Japan Railway Company. Dans les résultats expérimentaux des séries 205-5000, cet article démontre que le système proposé antiglissant/de glissière readhesion de commande a la réponse désirée de couple de roue d'entraînement. D'ailleurs, cet article discute la méthode d'évaluation de résultats d'essai de commande de readhesion.DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Brouillage électromagnétique En ligne : ohishi@vos.nagaokaut.ac.jp, hata@jreast.co.jp, yasukawa@toyodenki.co.jp
in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 53 N° 3 (Juin 2006) . - 795- 802 p.
Titre : High-Performance Speed Servo System Considering Voltage Saturation of a Vector-Controlled induction motor Titre original : Système Servo de Vitesse à Rendement Elevé Considérant la Saturation de Tension d'un Moteur à Induction Vecteur-Commandé Type de document : texte imprimé Auteurs : Ohishi, Kiyoshi, Auteur ; Hayasaka, Emiko, Auteur ; Nagano, Tetsuaki Article en page(s) : 795- 802 p. Note générale : Génie Electrique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Antiwindup algorithm Output saturation Speed servo system.Algorithme anti-remontage Saturation de rendement Système servo de vitesse. Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : Generally, a speed servo system of a vector-controlled induction motor has limitations of motor voltage and current. When the speed servo system has a large torque reference, the output of its PI controller is often saturated. In this case, the conventional servo system stops the integral calculation of its PI controller. However, this system often has a large overshoot and/or an oscillated response caused by both a windup phenomenon and phase error on the vector control condition. This paper proposes a new speed servo system considering voltage saturation for the vector-controlled induction motor. The proposed control method compensates the phase error on vector control condition quickly, and always keeps the vector control condition. The experimental results show that the proposed system well regulates the motor speed and the secondary magnetic flux for a large torque reference without a windup phenomenon.
Généralement, un système servo de vitesse d'un moteur à induction vecteur-commandé a des limitations de tension et de courant de moteur. Quand le système servo de vitesse a une grande référence de couple, le rendement de son contrôleur de pi est souvent saturé. Dans ce cas-ci, le système servo conventionnel arrête le calcul intégral de son contrôleur de pi. Cependant, ce système fait souvent dépasser un grand et/ou une réponse oscillée provoquée par un phénomène de remontage et erreur de phase sur l'état de commande de vecteur. Cet article propose un système servo de nouvelle vitesse considérant la saturation de tension pour le moteur à induction vecteur-commandé. La méthode de contrôle proposée compense l'erreur de phase sur l'état de commande de vecteur rapidement, et garde toujours l'état de commande de vecteur. Les résultats expérimentaux prouvent que le puits proposé de système règle le flux magnétique de vitesse de moteur et secondaire pour une grande référence de couple sans phénomène de remontage.DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 En ligne : ohishi@vos.nagaokaut.ac.jp, hayasaka@kai.mei.melco.co.jp, kanmachi@cc.sendai-ct. [...] [article] High-Performance Speed Servo System Considering Voltage Saturation of a Vector-Controlled induction motor = Système Servo de Vitesse à Rendement Elevé Considérant la Saturation de Tension d'un Moteur à Induction Vecteur-Commandé [texte imprimé] / Ohishi, Kiyoshi, Auteur ; Hayasaka, Emiko, Auteur ; Nagano, Tetsuaki . - 795- 802 p.
Génie Electrique
Langues : Anglais (eng)
in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 53 N° 3 (Juin 2006) . - 795- 802 p.
Mots-clés : Antiwindup algorithm Output saturation Speed servo system.Algorithme anti-remontage Saturation de rendement Système servo de vitesse. Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : Generally, a speed servo system of a vector-controlled induction motor has limitations of motor voltage and current. When the speed servo system has a large torque reference, the output of its PI controller is often saturated. In this case, the conventional servo system stops the integral calculation of its PI controller. However, this system often has a large overshoot and/or an oscillated response caused by both a windup phenomenon and phase error on the vector control condition. This paper proposes a new speed servo system considering voltage saturation for the vector-controlled induction motor. The proposed control method compensates the phase error on vector control condition quickly, and always keeps the vector control condition. The experimental results show that the proposed system well regulates the motor speed and the secondary magnetic flux for a large torque reference without a windup phenomenon.
Généralement, un système servo de vitesse d'un moteur à induction vecteur-commandé a des limitations de tension et de courant de moteur. Quand le système servo de vitesse a une grande référence de couple, le rendement de son contrôleur de pi est souvent saturé. Dans ce cas-ci, le système servo conventionnel arrête le calcul intégral de son contrôleur de pi. Cependant, ce système fait souvent dépasser un grand et/ou une réponse oscillée provoquée par un phénomène de remontage et erreur de phase sur l'état de commande de vecteur. Cet article propose un système servo de nouvelle vitesse considérant la saturation de tension pour le moteur à induction vecteur-commandé. La méthode de contrôle proposée compense l'erreur de phase sur l'état de commande de vecteur rapidement, et garde toujours l'état de commande de vecteur. Les résultats expérimentaux prouvent que le puits proposé de système règle le flux magnétique de vitesse de moteur et secondaire pour une grande référence de couple sans phénomène de remontage.DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 En ligne : ohishi@vos.nagaokaut.ac.jp, hayasaka@kai.mei.melco.co.jp, kanmachi@cc.sendai-ct. [...]
in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 56 N° 10 (Octobre 2009) . - pp. 3897 - 3905
Titre : Kalman-filter-based sensor integration of variable power assist control based on human stiffness estimation Type de document : texte imprimé Auteurs : Mitsantisuk, Chowarit, Auteur ; Seiichiro Katsura, Auteur ; Ohishi, Kiyoshi, Auteur Article en page(s) : pp. 3897 - 3905 Note générale : Génie électrique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Acceleration control Disturbance observer Human interaction Kalman filter Modal space design Motion control Power assist Sensor integration system Index. décimale : 621.38 Dispositifs électroniques. Tubes à électrons. Photocellules. Accélérateurs de particules. Tubes à rayons X Résumé : In applications such as robot collaborating with human operators, the robot system must operate more slowly and be more compliant to safe user interaction. Moreover, a consideration of the dynamic properties of human operators is also important for the human application. According to such requirements, this paper presents a novel sensorless force control approach for the robot-assisted motion of the human arm. A twin direct-drive motor system with a wire rope has been developed to provide a precise force sensation and safety for human-robot interaction. In order to control the wire rope tension and human interaction force, two mode designs of the force control are realized. The common mode is utilized for the control of wire rope tension. In the differential mode, the Kalman-filter-based sensor integration for the interaction force observer is proposed in this paper. By combining two motor encoders and a commercial acceleration sensor together, white Gaussian noise is reduced, and high accurate feedback of the contact force is obtained. A variable power assist control method based on a real-time estimation of the stiffness of the human arm is also introduced. By considering the stiffness in human arm movements, this method increases the efficiency of the force control system and realizes comfortable force for human-robot interaction. The effectiveness of the method is verified by experimental results. DEWEY : 621.38 ISSN : 0278-0046 En ligne : http://ieeexplore.ieee.org/xpl/freeabs_all.jsp?arnumber=5109667 [article] Kalman-filter-based sensor integration of variable power assist control based on human stiffness estimation [texte imprimé] / Mitsantisuk, Chowarit, Auteur ; Seiichiro Katsura, Auteur ; Ohishi, Kiyoshi, Auteur . - pp. 3897 - 3905.
Génie électrique
Langues : Anglais (eng)
in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 56 N° 10 (Octobre 2009) . - pp. 3897 - 3905
Mots-clés : Acceleration control Disturbance observer Human interaction Kalman filter Modal space design Motion control Power assist Sensor integration system Index. décimale : 621.38 Dispositifs électroniques. Tubes à électrons. Photocellules. Accélérateurs de particules. Tubes à rayons X Résumé : In applications such as robot collaborating with human operators, the robot system must operate more slowly and be more compliant to safe user interaction. Moreover, a consideration of the dynamic properties of human operators is also important for the human application. According to such requirements, this paper presents a novel sensorless force control approach for the robot-assisted motion of the human arm. A twin direct-drive motor system with a wire rope has been developed to provide a precise force sensation and safety for human-robot interaction. In order to control the wire rope tension and human interaction force, two mode designs of the force control are realized. The common mode is utilized for the control of wire rope tension. In the differential mode, the Kalman-filter-based sensor integration for the interaction force observer is proposed in this paper. By combining two motor encoders and a commercial acceleration sensor together, white Gaussian noise is reduced, and high accurate feedback of the contact force is obtained. A variable power assist control method based on a real-time estimation of the stiffness of the human arm is also introduced. By considering the stiffness in human arm movements, this method increases the efficiency of the force control system and realizes comfortable force for human-robot interaction. The effectiveness of the method is verified by experimental results. DEWEY : 621.38 ISSN : 0278-0046 En ligne : http://ieeexplore.ieee.org/xpl/freeabs_all.jsp?arnumber=5109667
in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°3 (Juin 2007) . - 1537-1546 p.
Titre : Modal system design of multirobot systems by interaction mode ontrol Titre original : Conception modale de système des systèmes de multirobot par commande d'interaction mode Type de document : texte imprimé Auteurs : Seiichiro Katsura, Auteur ; Ohishi, Kiyoshi, Auteur Article en page(s) : 1537-1546 p. Note générale : Electronique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Acceleration control Disturbance observer Haptics Hybrid control Interaction mode control Modal decomposition Motion control Multirobot systems Commande d'accélération Observateur de perturbation Commande hybride Commande de mode d'interaction Décomposition modale Commande de mouvement Systèmes de Multirobot Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : Motion control technology in an open environment will be more important. Future motion systems should interact with other systems or environments. To adapt to complicated environments and do tasks, a realization of multi-degree-of-freedom motion is necessary for human cooperating motion. This paper proposes a unified control approach for multirobot systems by interaction mode control. The proposed interaction mode control considers only interactions between systems. The interactions are abstracted by using mode quarry matrices. Since the transformed modes are independent of each other, it is possible to design a controller in decoupled modal space. This paper also proposes a novel control index named "hybrid ratio." Hybrid ratio is defined as the influence of external acceleration input on the acceleration response of a system. Since it is possible to realize the assigned hybrid ratio in each mode according to the task, the motion command with hybrid ratio is represented as task code. Thus, the interaction mode control is able to be treated as task kinematics. The proposed interaction mode control is applied for grasping motion by multirobot systems. The numerical and experimental results show the viability of the proposed method.
La technologie de commande de mouvement dans un environnement ouvert sera plus importante. Les futurs systèmes de mouvement devraient agir l'un sur l'autre avec d'autres systèmes ou environnements. Pour s'adapter aux environnements compliqués et charge, une réalisation de mouvement de multi-degré-de-liberté est nécessaire pour le mouvement cooperating humain. Cet article propose une approche unifiée de commande pour des systèmes de multirobot par commande de mode d'interaction. La commande proposée de mode d'interaction considère seulement des interactions entre les systèmes. Les interactions sont soustraites en employant des matrices de carrière de mode. Puisque les modes transformés sont indépendant de l'un l'autre, il est possible de concevoir un contrôleur dans l'espace modal découplé. Cet article propose également rapport hybride appelé par index de commande de roman un « . » Le rapport hybride est défini comme influence de l'accélération externe entrée sur la réponse d'accélération d'un système. Puisqu'il est possible de réaliser le rapport hybride assigné en chaque mode selon le charger, la commande de mouvement avec le rapport hybride est représentée comme chargent code. Ainsi, la commande de mode d'interaction peut être traité comme chargent cinématique. La commande proposée de mode d'interaction est appliquée pour saisir le mouvement par des systèmes de multirobot. Les résultats numériques et expérimentaux montrent la viabilité de la méthode proposée.DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Robots -- Systèmes de commande En ligne : katsura@vos.nagaokaut.ac.jp, ohishi@vos.nagaokaut.ac.jp [article] Modal system design of multirobot systems by interaction mode ontrol = Conception modale de système des systèmes de multirobot par commande d'interaction mode [texte imprimé] / Seiichiro Katsura, Auteur ; Ohishi, Kiyoshi, Auteur . - 1537-1546 p.
Electronique
Langues : Anglais (eng)
in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°3 (Juin 2007) . - 1537-1546 p.
Mots-clés : Acceleration control Disturbance observer Haptics Hybrid control Interaction mode control Modal decomposition Motion control Multirobot systems Commande d'accélération Observateur de perturbation Commande hybride Commande de mode d'interaction Décomposition modale Commande de mouvement Systèmes de Multirobot Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : Motion control technology in an open environment will be more important. Future motion systems should interact with other systems or environments. To adapt to complicated environments and do tasks, a realization of multi-degree-of-freedom motion is necessary for human cooperating motion. This paper proposes a unified control approach for multirobot systems by interaction mode control. The proposed interaction mode control considers only interactions between systems. The interactions are abstracted by using mode quarry matrices. Since the transformed modes are independent of each other, it is possible to design a controller in decoupled modal space. This paper also proposes a novel control index named "hybrid ratio." Hybrid ratio is defined as the influence of external acceleration input on the acceleration response of a system. Since it is possible to realize the assigned hybrid ratio in each mode according to the task, the motion command with hybrid ratio is represented as task code. Thus, the interaction mode control is able to be treated as task kinematics. The proposed interaction mode control is applied for grasping motion by multirobot systems. The numerical and experimental results show the viability of the proposed method.
La technologie de commande de mouvement dans un environnement ouvert sera plus importante. Les futurs systèmes de mouvement devraient agir l'un sur l'autre avec d'autres systèmes ou environnements. Pour s'adapter aux environnements compliqués et charge, une réalisation de mouvement de multi-degré-de-liberté est nécessaire pour le mouvement cooperating humain. Cet article propose une approche unifiée de commande pour des systèmes de multirobot par commande de mode d'interaction. La commande proposée de mode d'interaction considère seulement des interactions entre les systèmes. Les interactions sont soustraites en employant des matrices de carrière de mode. Puisque les modes transformés sont indépendant de l'un l'autre, il est possible de concevoir un contrôleur dans l'espace modal découplé. Cet article propose également rapport hybride appelé par index de commande de roman un « . » Le rapport hybride est défini comme influence de l'accélération externe entrée sur la réponse d'accélération d'un système. Puisqu'il est possible de réaliser le rapport hybride assigné en chaque mode selon le charger, la commande de mouvement avec le rapport hybride est représentée comme chargent code. Ainsi, la commande de mode d'interaction peut être traité comme chargent cinématique. La commande proposée de mode d'interaction est appliquée pour saisir le mouvement par des systèmes de multirobot. Les résultats numériques et expérimentaux montrent la viabilité de la méthode proposée.DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Robots -- Systèmes de commande En ligne : katsura@vos.nagaokaut.ac.jp, ohishi@vos.nagaokaut.ac.jp
in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 53 N° 3 (Juin 2006) . - 838- 847 p.
Titre : Robust Tracking Servo System Considering Force Disturbance for the Optical Disk Recording System Titre original : Système Servo de Cheminement Robuste Considérant la Perturbation de Force pour le Système Optique d'Enregistrement de Disque Type de document : texte imprimé Auteurs : Ohishi, Kiyoshi, Auteur ; Miyazaki, Toshimasa, Auteur ; Inomata, Koichi Article en page(s) : 838- 847 p. Note générale : Génie Electrique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Disturbance rejection Optical disk recording system Prediction of the tracking error Robust control Zero-phase-error tracking control.Rejet de perturbation Système optique d'enregistrement de disque Prévision de l'erreur de cheminement Commande de cheminement de Zéro-phase-erreur robuste de commande. Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : This paper proposes a new robust tracking servo system for the optical disk recording system with feedforward controller based on the prediction of the tracking error. In optical recording systems, the feedback servo system must suppress the influence of force disturbance and parameter variation. To overcome this problem, this paper designs the robust feedback control system by using coprime factorization and disturbance observer. The detecting signal of the optical disk recording system is only a tracking error. Hence, the feedforward controller of the proposed tracking control system is constructed based on both the "zero-phase-error tracking" control theory and the prediction of the tracking error. The experimental results point out that the proposed tracking servo system has a quick and precise tracking response and keeps the residual tracking error below its tolerance.
Cet article propose un nouveau système servo de cheminement robuste pour le système optique d'enregistrement de disque avec le contrôleur de feedforward basé sur la prévision de l'erreur de cheminement. Dans les systèmes optiques d'enregistrement, le système servo de rétroaction doit supprimer l'influence de la perturbation de force et de la variation de paramètre. Pour surmonter ce problème, cet article conçoit le système de commande robuste de rétroaction en employant l'observateur copremier de factorisation et de perturbation. Le signal détectant du système optique d'enregistrement de disque est seulement une erreur de cheminement. Par conséquent, le contrôleur de feedforward du système de commande de cheminement proposé est construit a basé sur la théorie de commande de cheminement de « zéro-phase-erreur » et la prévision de l'erreur de cheminement. Les résultats expérimentaux précisent que le système servo de cheminement proposé a une réponse de cheminement rapide et précise et garde l'erreur de cheminement résiduelle au-dessous de sa tolérance.DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 En ligne : ohishi@vos.nogaokaut.ac.jp, miyazaki@nagaoka-ct.ac.jp, p10091@tamagawa-seiki.co. [...] [article] Robust Tracking Servo System Considering Force Disturbance for the Optical Disk Recording System = Système Servo de Cheminement Robuste Considérant la Perturbation de Force pour le Système Optique d'Enregistrement de Disque [texte imprimé] / Ohishi, Kiyoshi, Auteur ; Miyazaki, Toshimasa, Auteur ; Inomata, Koichi . - 838- 847 p.
Génie Electrique
Langues : Anglais (eng)
in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 53 N° 3 (Juin 2006) . - 838- 847 p.
Mots-clés : Disturbance rejection Optical disk recording system Prediction of the tracking error Robust control Zero-phase-error tracking control.Rejet de perturbation Système optique d'enregistrement de disque Prévision de l'erreur de cheminement Commande de cheminement de Zéro-phase-erreur robuste de commande. Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : This paper proposes a new robust tracking servo system for the optical disk recording system with feedforward controller based on the prediction of the tracking error. In optical recording systems, the feedback servo system must suppress the influence of force disturbance and parameter variation. To overcome this problem, this paper designs the robust feedback control system by using coprime factorization and disturbance observer. The detecting signal of the optical disk recording system is only a tracking error. Hence, the feedforward controller of the proposed tracking control system is constructed based on both the "zero-phase-error tracking" control theory and the prediction of the tracking error. The experimental results point out that the proposed tracking servo system has a quick and precise tracking response and keeps the residual tracking error below its tolerance.
Cet article propose un nouveau système servo de cheminement robuste pour le système optique d'enregistrement de disque avec le contrôleur de feedforward basé sur la prévision de l'erreur de cheminement. Dans les systèmes optiques d'enregistrement, le système servo de rétroaction doit supprimer l'influence de la perturbation de force et de la variation de paramètre. Pour surmonter ce problème, cet article conçoit le système de commande robuste de rétroaction en employant l'observateur copremier de factorisation et de perturbation. Le signal détectant du système optique d'enregistrement de disque est seulement une erreur de cheminement. Par conséquent, le contrôleur de feedforward du système de commande de cheminement proposé est construit a basé sur la théorie de commande de cheminement de « zéro-phase-erreur » et la prévision de l'erreur de cheminement. Les résultats expérimentaux précisent que le système servo de cheminement proposé a une réponse de cheminement rapide et précise et garde l'erreur de cheminement résiduelle au-dessous de sa tolérance.DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 En ligne : ohishi@vos.nogaokaut.ac.jp, miyazaki@nagaoka-ct.ac.jp, p10091@tamagawa-seiki.co. [...]
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