| Titre : |
Modélisation et commande à retard et d’ordre fractionnaire d’un robot parallèle de type Delta |
| Type de document : |
document électronique |
| Auteurs : |
Ahmed Chalal, Auteur ; Imane Meddour, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse ; Chemss Eddine Boudjedir, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
2023 |
| Importance : |
1 ficheir PDF (3.1 Mo) |
| Présentation : |
ill. |
| Note générale : |
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2023
Bibliogr. P. 84 - 86 |
| Langues : |
Français (fre) |
| Mots-clés : |
Algorithme génétique
Commande d’ordre fractionnaire
Robot Delta ISIR88
TDC |
| Index. décimale : |
PA00323 |
| Résumé : |
Le travail présenté dans ce mémoire concerne la modélisation et la commande d’un robot Delta . Nous commençons par une présentation des catégories de robots, plus précisément les robots parallèles, suivi d’une présentation du robot Delta avec leur domaines d’application. Par la suite, une modélisation globale du robot Delta ISIR 88 a été présentée. Plusieurs commandes ont été synthétisées et comparées (PD, PD d’ordre fractionnaire, TDC avec mode glissant et ASMC TDC). Les paramètres de l’ensemble des commande proposées sont optimisés a l’aide d’un algorithme génétique,métaheuristique. |
Modélisation et commande à retard et d’ordre fractionnaire d’un robot parallèle de type Delta [document électronique] / Ahmed Chalal, Auteur ; Imane Meddour, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse ; Chemss Eddine Boudjedir, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2023 . - 1 ficheir PDF (3.1 Mo) : ill. Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2023
Bibliogr. P. 84 - 86 Langues : Français ( fre)
| Mots-clés : |
Algorithme génétique
Commande d’ordre fractionnaire
Robot Delta ISIR88
TDC |
| Index. décimale : |
PA00323 |
| Résumé : |
Le travail présenté dans ce mémoire concerne la modélisation et la commande d’un robot Delta . Nous commençons par une présentation des catégories de robots, plus précisément les robots parallèles, suivi d’une présentation du robot Delta avec leur domaines d’application. Par la suite, une modélisation globale du robot Delta ISIR 88 a été présentée. Plusieurs commandes ont été synthétisées et comparées (PD, PD d’ordre fractionnaire, TDC avec mode glissant et ASMC TDC). Les paramètres de l’ensemble des commande proposées sont optimisés a l’aide d’un algorithme génétique,métaheuristique. |
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