Commande tolérante aux défauts des systèmes non linéaires par l'approche multimodèle : application à un robot mobile de type unicycle [document électronique] /
Haroune Bakour, Auteur ;
Djamel Boukhetala, Directeur de thèse ;
Hakim Achour, Directeur de thèse . -
[S.l.] : [s.n.], 2023 . - 1 ficheir PDF (3.4 Mo) ; ill.
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique: Alger, École Nationale Polytechnique : 2023.
Annexe. p. 121 - 127. - Bibliogr. p. 128 - 131
Langues : Français (
fre)
| Mots-clés : |
Commande tolérante aux défauts
Observateur proportionnel multi-intégral (PMI)
Robot mobile unicycle |
| Index. décimale : |
PA03423 |
| Résumé : |
Ce travail porte sur l'application de techniques de commande tolérante aux défauts pour des systèmes non linéaires décrits par les multimodèles ous de type Takagi-Sugeno (TS). La loi de commande vise à compenser les défauts des actionneurs et des capteurs et permet aux états du système de suivre une référence correspondant à une situation sans défaut. La conception d'une telle loi de commande nécessite la connaissance des défauts, cette tâche est réalisée à l'aide d'un observateur proportionnel intégral (PI). La stabilité robuste du système avec la loi de commande tolérante aux défauts est analysée à l'aide de la théorie de Lyapunov et de l'optimisation L2. Des conditions de stabilité susantes sont obtenues en termes d'inégalités matricielles linéaires (LMIs). Les gains de la commande tolérante aux défauts sont obtenus en résolvant ces LMIs. Finalement,le modèle d'un robot mobile de type unicycle est utilisé pour valider l'approche utilisée. |
PA00100 
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