| Titre : |
Modélisation d'un robot manipulateur comportant une boucle cinématique |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Messaoud Chakir, Auteur ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
2002 |
| Importance : |
86 f. |
| Présentation : |
ill. |
| Format : |
30 cm |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2002
Bibliogr. f. 85-86. - Annexe [12] f |
| Langues : |
Français (fre) |
| Mots-clés : |
Robot industriel
Modèles géométrique
Cinématique direct
Boucle cinématique |
| Index. décimale : |
PA01202 |
| Résumé : |
Dans le cadre d'un projet de conception d'un bras de robot industriel à six degrés de liberté (rotoïde ou pivot), nous déterminions dans ce mémoire les différents modèles mathématiques de la structure mécanique articulée après l'introduction de quelques modifications du point de vue construction. Ces modèles sont: les modèles géométriques direct et inverse, les modèles cinématiques direct et inverse, et en fin le modèle dynamique.
Nous étudions également les singularités du robot après déduction de la matrice Jacobienne. |
| En ligne : |
www.intranet.enp.edu |
Modélisation d'un robot manipulateur comportant une boucle cinématique [texte imprimé] / Messaoud Chakir, Auteur ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2002 . - 86 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2002
Bibliogr. f. 85-86. - Annexe [12] f Langues : Français ( fre)
| Mots-clés : |
Robot industriel
Modèles géométrique
Cinématique direct
Boucle cinématique |
| Index. décimale : |
PA01202 |
| Résumé : |
Dans le cadre d'un projet de conception d'un bras de robot industriel à six degrés de liberté (rotoïde ou pivot), nous déterminions dans ce mémoire les différents modèles mathématiques de la structure mécanique articulée après l'introduction de quelques modifications du point de vue construction. Ces modèles sont: les modèles géométriques direct et inverse, les modèles cinématiques direct et inverse, et en fin le modèle dynamique.
Nous étudions également les singularités du robot après déduction de la matrice Jacobienne. |
| En ligne : |
www.intranet.enp.edu |
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PA00100 
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