Contribution to fractional-order adaptive control for parallel kinematic manipulators / Bouchra Khoumeri (2024) 

Public ISBD Titre : Contribution to fractional-order adaptive control for parallel kinematic manipulators : application to VELOCE robot Type de document : document électronique Auteurs : Bouchra Khoumeri, Auteur ; Ladaci, Samir, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2024 Importance : 1 fichier PDF (14 Mo) Présentation : ill. Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2024 Bibliogr. p. 102 - 109 . - Annexe p. 110 - 118 Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Manipulator robots Parallel Kinematic Manipulators (PKMs) VELOCE robot Fractional order control Model Reference Adaptive Controller (MRAC) L1 adaptive controller Index. décimale : PA00724 Résumé : This study focuses on the VELOCE robot, a 4-degree-of-freedom parallel manipulator. By incorporating fractional order control methodologies, the thesis proposes enhanced fractional adaptive controllers—a fractional Model Reference Adaptive Controller with Proportional-Derivative feedback and a fractional L1 adaptive controller with feed-forward terms. The aim is to optimize performance and improve robustness. Contribution to fractional-order adaptive control for parallel kinematic manipulators : application to VELOCE robot [document électronique] / Bouchra Khoumeri, Auteur ; Ladaci, Samir, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2024 . - 1 fichier PDF (14 Mo) : ill. Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2024 Bibliogr. p. 102 - 109 . - Annexe p. 110 - 118 Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Manipulator robots Parallel Kinematic Manipulators (PKMs) VELOCE robot Fractional order control Model Reference Adaptive Controller (MRAC) L1 adaptive controller Index. décimale : PA00724 Résumé : This study focuses on the VELOCE robot, a 4-degree-of-freedom parallel manipulator. By incorporating fractional order control methodologies, the thesis proposes enhanced fractional adaptive controllers—a fractional Model Reference Adaptive Controller with Proportional-Derivative feedback and a fractional L1 adaptive controller with feed-forward terms. The aim is to optimize performance and improve robustness.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
EP00735	PA00724	Ressources électroniques	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Téléchargeable

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