| Titre : |
Commande Robuste d’un Pendule Inversé |
| Type de document : |
document électronique |
| Auteurs : |
Mohamed Malik Sabri Aziez, Auteur ; Mohamed Oussama Samy Kelkouli, Auteur ; Bouchair, Fares, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
2025 |
| Importance : |
1 fichier PDF (3.3MO) |
| Note générale : |
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet
Mémoire de Projet de Fin d’Etudes:Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2025
|
| Langues : |
Anglais (eng) |
| Mots-clés : |
Pendule Inversé
Formalisme d’Euler-Lagrange
Commande par retour d’État Linéaire
Commande LQR
Commande Hybride
Commande par Mode Glissant
Commande Robuste |
| Index. décimale : |
PA00625 |
| Résumé : |
La commande du pendule inversé est une problématique qui intéresse les chercheurs depuis des
années dans le but de toujours tester de nouvelles approches pour la commande. Le présent
travail vise à mettre en œuvre des stratégies de commande avancées pour commander le pendule
inversé. Nous commencerons par la modélisation mathématique de notre système en se basant
sur le formalisme d’Euler-Lagrange, nous élaborerons ensuite deux stratégies de commande
linéaires (Retour d’état linéaire et commande linéaire quadratique) pour ensuite, dans les deux
chapitres suivants, mettre en œuvre des techniques non-linéaires robustes qui sont la commande
hybride non-linéaire basée sur l’énergie du système ainsi que la commande par mode glissant |
Commande Robuste d’un Pendule Inversé [document électronique] / Mohamed Malik Sabri Aziez, Auteur ; Mohamed Oussama Samy Kelkouli, Auteur ; Bouchair, Fares, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2025 . - 1 fichier PDF (3.3MO). Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet
Mémoire de Projet de Fin d’Etudes:Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2025
Langues : Anglais ( eng)
| Mots-clés : |
Pendule Inversé
Formalisme d’Euler-Lagrange
Commande par retour d’État Linéaire
Commande LQR
Commande Hybride
Commande par Mode Glissant
Commande Robuste |
| Index. décimale : |
PA00625 |
| Résumé : |
La commande du pendule inversé est une problématique qui intéresse les chercheurs depuis des
années dans le but de toujours tester de nouvelles approches pour la commande. Le présent
travail vise à mettre en œuvre des stratégies de commande avancées pour commander le pendule
inversé. Nous commencerons par la modélisation mathématique de notre système en se basant
sur le formalisme d’Euler-Lagrange, nous élaborerons ensuite deux stratégies de commande
linéaires (Retour d’état linéaire et commande linéaire quadratique) pour ensuite, dans les deux
chapitres suivants, mettre en œuvre des techniques non-linéaires robustes qui sont la commande
hybride non-linéaire basée sur l’énergie du système ainsi que la commande par mode glissant |
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