| Titre : |
Fault Tolerant control of nonlinear systems Iterative observer based approach |
| Titre original : |
Commande tolérante aux défauts des systèmes non linéaires Approche basée sur les observateurs itératifs |
| Type de document : |
document électronique |
| Auteurs : |
Hireche Zakaria, Auteur ; Habia Abdechafi, Auteur ; Hakim Achour, Directeur de thèse ; Boudana, Djamel, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
2025 |
| Importance : |
1 fichier PDF (9.7 Mo) |
| Note générale : |
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet
Mémoire de Projet de Fin d’Etudes :Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2025
Bibliogr. p.132-134 |
| Langues : |
Anglais (eng) |
| Mots-clés : |
Fault Tolerant Control
Iterative Observers
Takagi-Sugeno Fuzzy Models
Ac-tuator Fault Estimation
ROS
Differential Drive Robots
Multi Agent systems
distributed estimation |
| Index. décimale : |
PA00425 |
| Résumé : |
This project deals with fault-tolerant control (FTC) for nonlinear systems using an observer-
based estimation strategy. A complete framework is developed by combining Takagi-Sugeno
fuzzy modeling with fast iterative k-step observers for real-time actuator fault estimation and
compensation. Centralized and distributed observers are designed for both single-agent and
multi-agent systems, with stability ensured using Lyapunov theory and Linear Matrix Inequal-
ities. The method is applied to differential drive mobile robots, maintaining trajectory tracking
despite actuator faults. The control architecture is implemented in ROS and tested in a re-
alistic robotic simulation. Results confirm the method’s reliability and practical applicability.
This work advances robust and adaptive control strategies for autonomous systems under fault
conditions. |
Fault Tolerant control of nonlinear systems Iterative observer based approach = Commande tolérante aux défauts des systèmes non linéaires Approche basée sur les observateurs itératifs [document électronique] / Hireche Zakaria, Auteur ; Habia Abdechafi, Auteur ; Hakim Achour, Directeur de thèse ; Boudana, Djamel, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2025 . - 1 fichier PDF (9.7 Mo). Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet
Mémoire de Projet de Fin d’Etudes :Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2025
Bibliogr. p.132-134 Langues : Anglais ( eng)
| Mots-clés : |
Fault Tolerant Control
Iterative Observers
Takagi-Sugeno Fuzzy Models
Ac-tuator Fault Estimation
ROS
Differential Drive Robots
Multi Agent systems
distributed estimation |
| Index. décimale : |
PA00425 |
| Résumé : |
This project deals with fault-tolerant control (FTC) for nonlinear systems using an observer-
based estimation strategy. A complete framework is developed by combining Takagi-Sugeno
fuzzy modeling with fast iterative k-step observers for real-time actuator fault estimation and
compensation. Centralized and distributed observers are designed for both single-agent and
multi-agent systems, with stability ensured using Lyapunov theory and Linear Matrix Inequal-
ities. The method is applied to differential drive mobile robots, maintaining trajectory tracking
despite actuator faults. The control architecture is implemented in ROS and tested in a re-
alistic robotic simulation. Results confirm the method’s reliability and practical applicability.
This work advances robust and adaptive control strategies for autonomous systems under fault
conditions. |
|
PA00100 
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