Modeling, Identification, and Compensation of Stick-Slip Friction / Lrinc Marton in IEEE transactions on industrial electronics, Vol. 54 N°1 (Fevrier 2007)  

Public ISBD [article]  inIEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°1 (Fevrier 2007) . - 511-521 p. Titre : Modeling, Identification, and Compensation of Stick-Slip Friction Titre original : Modélisation, Identification, et Compensation de Frottement de Glissade de Bâton Type de document : texte imprimé Auteurs : Lrinc Marton, Auteur ; Bla Lantos, Auteur Année de publication : 2007 Article en page(s) : 511-521 p. Note générale : Génie Electrique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Adaptive control Compensation Friction Motion Parameter estimation Commande adaptative Frottement de mouvement Evaluation paramètre Index. décimale : 621.38 Dispositifs électroniques. Tubes à électrons. Photocellules. Accélérateurs de particules. Tubes à rayons X Résumé : The paper presents a novel approach for stick-slip friction modeling. The adaptive friction compensator, which uses this modified model guarantees the convergence of the tracking error to a small residual set and at the same time the algorithm can easily be implemented on standard industrial controller architectures. The model clearly distinguishes the low and the high-velocity regimes. Accordingly, at low velocities the adaptive laws in the friction compensator tune only the parameters which characterizes the low-speed friction behavior (Striebeck friction) and at the high-speed regime the adaptive laws modify only the parameters which characterize the high-speed friction behavior (Coulomb and viscous friction terms). An off-line identification method for the friction model parameters is also presented. Experimental results are provided to show the performances of the proposed friction modeling and compensation method. Le papier présente une approche de roman pour modeler de frottement de glissade de bâton. Le compensateur adaptatif de frottement, qui emploie des garanties modifiées de ce modèle la convergence de l'erreur de cheminement à un petit résiduel réglé et en même temps à l'algorithme peut facilement être mis en application sur des architectures industrielles standard de contrôleur. Le modèle distingue clairement le bas et les régimes à haute vitesse. En conséquence, à de basses vitesses les lois adaptatives dans l'air de compensateur de frottement seulement les paramètres qui caractérise le comportement à vitesse réduite de frottement (frottement de Striebeck) et au régime à grande vitesse les lois adaptatives modifient seulement les paramètres qui caractérisent le comportement à grande vitesse de frottement (coulomb et limites visqueuses de frottement). Une méthode en différé d'identification pour les paramètres de modèle de frottement est également présentée. Des résultats expérimentaux sont fournis pour montrer les exécutions de la méthode proposée de modeler et de compensation du frottement. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Frottement En ligne : martonl@ms.sapientia.ro, lantos@iit.bme.hu [article] Modeling, Identification, and Compensation of Stick-Slip Friction = Modélisation, Identification, et Compensation de Frottement de Glissade de Bâton [texte imprimé] / Lrinc Marton, Auteur ; Bla Lantos, Auteur . - 2007 . - 511-521 p. Génie Electrique Langues : Anglais (eng) in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°1 (Fevrier 2007) . - 511-521 p. Mots-clés : Adaptive control Compensation Friction Motion Parameter estimation Commande adaptative Frottement de mouvement Evaluation paramètre Index. décimale : 621.38 Dispositifs électroniques. Tubes à électrons. Photocellules. Accélérateurs de particules. Tubes à rayons X Résumé : The paper presents a novel approach for stick-slip friction modeling. The adaptive friction compensator, which uses this modified model guarantees the convergence of the tracking error to a small residual set and at the same time the algorithm can easily be implemented on standard industrial controller architectures. The model clearly distinguishes the low and the high-velocity regimes. Accordingly, at low velocities the adaptive laws in the friction compensator tune only the parameters which characterizes the low-speed friction behavior (Striebeck friction) and at the high-speed regime the adaptive laws modify only the parameters which characterize the high-speed friction behavior (Coulomb and viscous friction terms). An off-line identification method for the friction model parameters is also presented. Experimental results are provided to show the performances of the proposed friction modeling and compensation method. Le papier présente une approche de roman pour modeler de frottement de glissade de bâton. Le compensateur adaptatif de frottement, qui emploie des garanties modifiées de ce modèle la convergence de l'erreur de cheminement à un petit résiduel réglé et en même temps à l'algorithme peut facilement être mis en application sur des architectures industrielles standard de contrôleur. Le modèle distingue clairement le bas et les régimes à haute vitesse. En conséquence, à de basses vitesses les lois adaptatives dans l'air de compensateur de frottement seulement les paramètres qui caractérise le comportement à vitesse réduite de frottement (frottement de Striebeck) et au régime à grande vitesse les lois adaptatives modifient seulement les paramètres qui caractérisent le comportement à grande vitesse de frottement (coulomb et limites visqueuses de frottement). Une méthode en différé d'identification pour les paramètres de modèle de frottement est également présentée. Des résultats expérimentaux sont fournis pour montrer les exécutions de la méthode proposée de modeler et de compensation du frottement. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Frottement En ligne : martonl@ms.sapientia.ro, lantos@iit.bme.hu

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