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Auteur Nakamura, Mitsuru
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Affiner la rechercheDynamic Anti-Integrator-Windup Controller Design for LInear Systems With Actuator Saturation / Nakamura, Mitsuru in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 129 N° 1 (Janvier 2007)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 129 N° 1 (Janvier 2007) . - 1-12 p.
Titre : Dynamic Anti-Integrator-Windup Controller Design for LInear Systems With Actuator Saturation Titre original : Conception Dynamique de Contrôleur d'Anti-Intégrateur-Remontage pour les Systèmes Linéaires avec la Saturation de Déclencheur Type de document : texte imprimé Auteurs : Nakamura, Mitsuru, Auteur ; Tomizuka, Masayoshi, Auteur Article en page(s) : 1-12 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Input constraints Dynamic controller Anti-windup compensator Lyapunov design Flexible machanical arm Mechatronic systems Contraintes d'entrée Contrôleur dynamique Compensateur d'Anti-remontage Index. décimale : 620.1 Essais des matériaux. Défauts des matériaux. Protection des matériaux Résumé : The present paper is concerned with the design of dynamic anti-integrator-windup controllers for critically stable linear systems with a single pole at the origin. The constant gain term in the conventional anti-windup controller is extended to have dynamics represented by a transfer function. The proposed dynamic anti-windup compensator is similar to the one based on co-prime factorization of the plant. The overall controller includes an internal model for constant signals and achieves regulation for constant disturbance and reference inputs as long as the asymptotic control input stays within the saturation limits. The effectiveness of the proposed method is demonstrated on a one-link flexible arm through simulations and experiments.
Le papier actuel est concerné par la conception des contrôleurs dynamiques d'anti-intégrateur-remontage pour les systèmes linéaires en critique stables avec un poteau simple à l'origine. La limite constante de gain dans le contrôleur conventionnel d'anti-remontage est prolongée pour avoir la dynamique représentée par une fonction de transfert. Le compensateur dynamique proposé d'anti-remontage est semblable à celui basé sur la factorisation copremière de l'usine. Le contrôleur global inclut un modèle interne pour les signaux constants et réalise le règlement pour les entrées constantes de perturbation et de référence tant que l'entrée asymptotique de commande reste dans les limites de saturation. L'efficacité de la méthode proposée est démontrée sur un bras flexible d'un lien par des simulations et des expériences.DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 RAMEAU : Contraintes (mécanique) En ligne : kanamori@maizuru-ct.ac.jp, tomizuka@me.berkeley.edu [article] Dynamic Anti-Integrator-Windup Controller Design for LInear Systems With Actuator Saturation = Conception Dynamique de Contrôleur d'Anti-Intégrateur-Remontage pour les Systèmes Linéaires avec la Saturation de Déclencheur [texte imprimé] / Nakamura, Mitsuru, Auteur ; Tomizuka, Masayoshi, Auteur . - 1-12 p.
Génie Mécanique
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 129 N° 1 (Janvier 2007) . - 1-12 p.
Mots-clés : Input constraints Dynamic controller Anti-windup compensator Lyapunov design Flexible machanical arm Mechatronic systems Contraintes d'entrée Contrôleur dynamique Compensateur d'Anti-remontage Index. décimale : 620.1 Essais des matériaux. Défauts des matériaux. Protection des matériaux Résumé : The present paper is concerned with the design of dynamic anti-integrator-windup controllers for critically stable linear systems with a single pole at the origin. The constant gain term in the conventional anti-windup controller is extended to have dynamics represented by a transfer function. The proposed dynamic anti-windup compensator is similar to the one based on co-prime factorization of the plant. The overall controller includes an internal model for constant signals and achieves regulation for constant disturbance and reference inputs as long as the asymptotic control input stays within the saturation limits. The effectiveness of the proposed method is demonstrated on a one-link flexible arm through simulations and experiments.
Le papier actuel est concerné par la conception des contrôleurs dynamiques d'anti-intégrateur-remontage pour les systèmes linéaires en critique stables avec un poteau simple à l'origine. La limite constante de gain dans le contrôleur conventionnel d'anti-remontage est prolongée pour avoir la dynamique représentée par une fonction de transfert. Le compensateur dynamique proposé d'anti-remontage est semblable à celui basé sur la factorisation copremière de l'usine. Le contrôleur global inclut un modèle interne pour les signaux constants et réalise le règlement pour les entrées constantes de perturbation et de référence tant que l'entrée asymptotique de commande reste dans les limites de saturation. L'efficacité de la méthode proposée est démontrée sur un bras flexible d'un lien par des simulations et des expériences.DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 RAMEAU : Contraintes (mécanique) En ligne : kanamori@maizuru-ct.ac.jp, tomizuka@me.berkeley.edu
in Journal of engineering mechanics > Vol.131, N°10 (Octobre 2005) . - 1027-1035 p.
Titre : Stiffness-Damping Simultaneous Identification Under Limited Observation Titre original : Rigidité-Atténuation de l'Identification Simultanée Sous l'Observation Limitée Type de document : texte imprimé Auteurs : Nakamura, Mitsuru, Auteur ; takewaki, Izuru, Auteur Article en page(s) : 1027-1035 p. Note générale : Génie Civil, Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Damping Stiffness Base isolation Buildings Rigidité Fondation à cisaillement Disques aléatoires Atténuation visqueux Accélérations horizontaux aléatoires Bâtiments Amortissement Amortissement matérielle Structure numérique Structure modèle Bruits Vent Iso Index. décimale : 624/621.34 Résumé : A More reliable and stable method, compared to the previous one developed by the present writers, of stiffness-damping simultaneous identification of shear-type building structures is proposed using stationary random records under limited observation. It is shown that when stationary random horizontal acelerations are recorded at the floors just above and below a specific story in a shear building model, the story stiffness and the damping ratio can be identified uniquely. The Viscous damping coefficient and the material damping ratio can also be identified simultaneously in a numerical model structure. It is also shown that unfavorable effects by extraneous noises, including measurement noises, due to wind excitation, building facilities, and the motion of the occupants can be eliminated partially by using the present method. The Accuracy of the present identification method is investigated through the actual records under limited observation in a base-isolated building.
On propose une méthode plus fiable et plus stable, comparée à la précédente développée par les auteurs actuels, de l'identification simultanée d'rigidité-atténuation des fondations à cisaillement en utilisant les disques aléatoires stationnaires sous l'observation limitée. On lui montre que quand des acelerations horizontaux aléatoires stationnaires sont enregistrés aux planchers juste au-dessus et au-dessous d'une histoire spécifique dans un modèle de bâtiment de cisaillement, la rigidité d'histoire et la constante d'amortissement peut être identifiée uniquement. Le coefficient d'atténuation visqueux et la constante d'amortissement matérielle peuvent également être identifiés simultanément dans une structure modèle numérique. On lui montre également qu'on peut éliminer partiellement des effets défavorables par des bruits étrangers, y compris des bruits de mesure, dus à l'excitation de vent, aux équipements de construction, et au mouvement des occupants en employant la méthode actuelle. L'exactitude de la méthode actuelle d'identification est étudiée par les disques réels sous l'observation limitée dans un bâtiment base-d'isolement.
[article] Stiffness-Damping Simultaneous Identification Under Limited Observation = Rigidité-Atténuation de l'Identification Simultanée Sous l'Observation Limitée [texte imprimé] / Nakamura, Mitsuru, Auteur ; takewaki, Izuru, Auteur . - 1027-1035 p.
Génie Civil, Génie Mécanique
Langues : Anglais (eng)
in Journal of engineering mechanics > Vol.131, N°10 (Octobre 2005) . - 1027-1035 p.
Mots-clés : Damping Stiffness Base isolation Buildings Rigidité Fondation à cisaillement Disques aléatoires Atténuation visqueux Accélérations horizontaux aléatoires Bâtiments Amortissement Amortissement matérielle Structure numérique Structure modèle Bruits Vent Iso Index. décimale : 624/621.34 Résumé : A More reliable and stable method, compared to the previous one developed by the present writers, of stiffness-damping simultaneous identification of shear-type building structures is proposed using stationary random records under limited observation. It is shown that when stationary random horizontal acelerations are recorded at the floors just above and below a specific story in a shear building model, the story stiffness and the damping ratio can be identified uniquely. The Viscous damping coefficient and the material damping ratio can also be identified simultaneously in a numerical model structure. It is also shown that unfavorable effects by extraneous noises, including measurement noises, due to wind excitation, building facilities, and the motion of the occupants can be eliminated partially by using the present method. The Accuracy of the present identification method is investigated through the actual records under limited observation in a base-isolated building.
On propose une méthode plus fiable et plus stable, comparée à la précédente développée par les auteurs actuels, de l'identification simultanée d'rigidité-atténuation des fondations à cisaillement en utilisant les disques aléatoires stationnaires sous l'observation limitée. On lui montre que quand des acelerations horizontaux aléatoires stationnaires sont enregistrés aux planchers juste au-dessus et au-dessous d'une histoire spécifique dans un modèle de bâtiment de cisaillement, la rigidité d'histoire et la constante d'amortissement peut être identifiée uniquement. Le coefficient d'atténuation visqueux et la constante d'amortissement matérielle peuvent également être identifiés simultanément dans une structure modèle numérique. On lui montre également qu'on peut éliminer partiellement des effets défavorables par des bruits étrangers, y compris des bruits de mesure, dus à l'excitation de vent, aux équipements de construction, et au mouvement des occupants en employant la méthode actuelle. L'exactitude de la méthode actuelle d'identification est étudiée par les disques réels sous l'observation limitée dans un bâtiment base-d'isolement.
