Network-Based Fuzzy Decentralized Sliding-Mode Control for Car-Like Mobile Robots / Chih-Lyang, Hwang in IEEE transactions on industrial electronics, Vol. 54 N°1 (Fevrier 2007)  

Public ISBD [article]  inIEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°1 (Fevrier 2007) . - 574-585 p. Titre : Network-Based Fuzzy Decentralized Sliding-Mode Control for Car-Like Mobile Robots Titre original : Réseau Basé sur la Commande Coulissante Décentralisée Brouillée de Mode pour la Voiture Comme les Robots Mobiles Type de document : texte imprimé Auteurs : Chih-Lyang, Hwang, Auteur ; Yuan-Sheng Yu ; Li-Jui Chang, Auteur Année de publication : 2007 Article en page(s) : 574-585 p. Note générale : Génie Electrique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Car-like mobile robot (CLMR) Decentralized control Fuzzy sliding-mode (FSMC) Network-based Proportional-integral-derivative (PID) Wireless communication device Voiture-comme Commande décentralisée coulissante brouillée de mode réseau basé dérivée intégrale proportionnelle Dispositif sans fil Index. décimale : 621.38 Dispositifs électroniques. Tubes à électrons. Photocellules. Accélérateurs de particules. Tubes à rayons X Résumé : In this paper, the trajectory tracking of a car-like mobile robot (CLMR) using network-based fuzzy decentralized sliding-mode control (NBFDSMC) is developed. The scaling factors and the coefficients of the sliding surface for the control of the steering angle and forward-backward velocity of a CLMR are adopted by that for the control of two motors. Due to the delay transmission of a signal through an Internet and wireless module, a revision of fuzzy decentralized sliding-mode control (FDSMC) with suitable sampling time (i.e., NBFDSMC) is accomplished by the quality-of-service (QoS). The proposed control can track a reference trajectory without the requirement of a mathematical model. Only the information of the upper bound of system knowledge (including the dynamics of the CLMR, the delay feature of Internet network, and wireless module) is required to select the suitable scaling factors and coefficients of sliding surface such that an excellent performance is obtained. In addition, the stability of the closed-loop system in the presence of time-varying delay is addressed. Finally, a sequence of experiments including the control of unloaded CLMR and the trajectory tracking of CLMR is carried out to consolidate the usefulness of the proposed control system. En cet article, le cheminement de trajectoire d'a voiture-comme le robot mobile (CLMR) employant la commande décentralisée brouillée réseau-basée de glisser-mode (NBFDSMC) est développé. Les facteurs de graduation et les coefficients de la surface de glissement pour la commande de l'angle de direction et de la vitesse vers l'avant-vers l'arrière d'un CLMR sont adoptés par cela pour la commande de deux moteurs. En raison de la transmission de retarder d'un signal par un Internet et un module sans fil, une révision de la commande décentralisée brouillée de glisser-mode (FDSMC) avec du temps approprié de prélèvement (c.-à-d., NBFDSMC) est accomplie par le quality-of-service (QoS). La commande proposée peut dépister une trajectoire de référence sans condition d'un modèle mathématique. Seulement l'information de la limite supérieure de la connaissance de système (dynamique y compris du CLMR, dispositif de retarder de réseau Internet, et module sans fil) est exigée pour choisir les facteurs de graduation et les coefficients appropriés de surface de glissement tels qu'une excellente exécution est obtenue. En outre, la stabilité du système en circuit fermé en présence de temps-changer retardent est adressée. En conclusion, un ordre des expériences comprenant la commande de CLMR déchargé et le cheminement de trajectoire de CLMR est effectué pour consolider l'utilité du système de commande proposé. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Commande électrique En ligne : chih-lyang_hwang@hotmail.com, clhwang@mail.tku.edu.tw, chang_lijui@hotmail.com [article] Network-Based Fuzzy Decentralized Sliding-Mode Control for Car-Like Mobile Robots = Réseau Basé sur la Commande Coulissante Décentralisée Brouillée de Mode pour la Voiture Comme les Robots Mobiles [texte imprimé] / Chih-Lyang, Hwang, Auteur ; Yuan-Sheng Yu ; Li-Jui Chang, Auteur . - 2007 . - 574-585 p. Génie Electrique Langues : Anglais (eng) in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°1 (Fevrier 2007) . - 574-585 p. Mots-clés : Car-like mobile robot (CLMR) Decentralized control Fuzzy sliding-mode (FSMC) Network-based Proportional-integral-derivative (PID) Wireless communication device Voiture-comme Commande décentralisée coulissante brouillée de mode réseau basé dérivée intégrale proportionnelle Dispositif sans fil Index. décimale : 621.38 Dispositifs électroniques. Tubes à électrons. Photocellules. Accélérateurs de particules. Tubes à rayons X Résumé : In this paper, the trajectory tracking of a car-like mobile robot (CLMR) using network-based fuzzy decentralized sliding-mode control (NBFDSMC) is developed. The scaling factors and the coefficients of the sliding surface for the control of the steering angle and forward-backward velocity of a CLMR are adopted by that for the control of two motors. Due to the delay transmission of a signal through an Internet and wireless module, a revision of fuzzy decentralized sliding-mode control (FDSMC) with suitable sampling time (i.e., NBFDSMC) is accomplished by the quality-of-service (QoS). The proposed control can track a reference trajectory without the requirement of a mathematical model. Only the information of the upper bound of system knowledge (including the dynamics of the CLMR, the delay feature of Internet network, and wireless module) is required to select the suitable scaling factors and coefficients of sliding surface such that an excellent performance is obtained. In addition, the stability of the closed-loop system in the presence of time-varying delay is addressed. Finally, a sequence of experiments including the control of unloaded CLMR and the trajectory tracking of CLMR is carried out to consolidate the usefulness of the proposed control system. En cet article, le cheminement de trajectoire d'a voiture-comme le robot mobile (CLMR) employant la commande décentralisée brouillée réseau-basée de glisser-mode (NBFDSMC) est développé. Les facteurs de graduation et les coefficients de la surface de glissement pour la commande de l'angle de direction et de la vitesse vers l'avant-vers l'arrière d'un CLMR sont adoptés par cela pour la commande de deux moteurs. En raison de la transmission de retarder d'un signal par un Internet et un module sans fil, une révision de la commande décentralisée brouillée de glisser-mode (FDSMC) avec du temps approprié de prélèvement (c.-à-d., NBFDSMC) est accomplie par le quality-of-service (QoS). La commande proposée peut dépister une trajectoire de référence sans condition d'un modèle mathématique. Seulement l'information de la limite supérieure de la connaissance de système (dynamique y compris du CLMR, dispositif de retarder de réseau Internet, et module sans fil) est exigée pour choisir les facteurs de graduation et les coefficients appropriés de surface de glissement tels qu'une excellente exécution est obtenue. En outre, la stabilité du système en circuit fermé en présence de temps-changer retardent est adressée. En conclusion, un ordre des expériences comprenant la commande de CLMR déchargé et le cheminement de trajectoire de CLMR est effectué pour consolider l'utilité du système de commande proposé. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Commande électrique En ligne : chih-lyang_hwang@hotmail.com, clhwang@mail.tku.edu.tw, chang_lijui@hotmail.com

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