A Smooth Switching From Power-Assist Control to Automatic Transfer Control and Its Application to a Transfer Machine / Susumu Hara in IEEE transactions on industrial electronics, Vol. 54 N°1 (Fevrier 2007)  

Public ISBD [article]  inIEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°1 (Fevrier 2007) . - 638-650 p. Titre : A Smooth Switching From Power-Assist Control to Automatic Transfer Control and Its Application to a Transfer Machine Titre original : Une commutation douce de commande d'aide de puissance à la commande automatique de transfert et de son application à une machine de transfert Type de document : texte imprimé Auteurs : Susumu Hara, Auteur Année de publication : 2007 Article en page(s) : 638-650 p. Note générale : Génie Electrique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Impedance control Man-machine systems Motion Optimal Power-assist system Servosystems Transfert machine Commande d'impédance Systèmes homme-machine de mouvement Système d'aide puissance Servosystèmes Machine Index. décimale : 621.38 Dispositifs électroniques. Tubes à électrons. Photocellules. Accélérateurs de particules. Tubes à rayons X Résumé : Power-assist system technology and its application to manufacturing systems have attracted special interest recently. For example, automobile assembly processes utilizing power-assist systems exist. Many power-assist systems for industrial uses possess simple power-assisting functions only. The transfer of controlled objects is generally processed by another system. This paper proposes a transfer control method for a cart with motor by means of a smooth switching from the impedance control realizing the power-assist to the servo control for automatic transfer. To obtain the smooth switching, this paper utilizes a nonstationary impedance control method whose impedance parameters are time varying. A linear quadratic integral control method based on time-varying feedback gains is also introduced. By considering the setting of the time-varying parameters, the control characteristic is smoothly varied without control input saturation. This method increases the efficiency of control processes and realizes comfortable work for operators. The effectiveness of the method is verified by experiments and simulations. La technologie de système d'aide de puissance et son application aux systèmes de fabrication ont attiré l'intérêt spécial récemment. Par exemple, les assemblages d'automobile utilisant des systèmes d'aide de puissance existent. Beaucoup puissance-aident des systèmes pour des usages industriels possèdent la puissance simple aidant des fonctions seulement. Le transfert des objets commandés est généralement traité par un autre système. Cet article propose une méthode de contrôle de transfert pour un chariot avec le moteur au moyen d'une commutation douce de la commande d'impédance réalisant que puissance-aider à la servocommande pour le transfert automatique. Pour obtenir la commutation douce, cet article utilise une méthode de contrôle non stationnaire d'impédance dont les paramètres d'impédance sont changer de temps. Une méthode de contrôle intégrale quadratique linéaire basée sur des gains temps-variables de rétroaction est également présentée. En considérant l'arrangement des paramètres temps-variables, la caractéristique de commande est sans à-coup changée sans saturation d'entrée de commande. Cette méthode augmente l'efficacité des procédés de commande et réalise le travail confortable pour des opérateurs. L'efficacité de la méthode est vérifiée par des expériences et des simulations. DEWEY : 629.8 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Commutation--Commande automatique-- Impédance électrique En ligne : haras@toyota-ti.ac.jp [article] A Smooth Switching From Power-Assist Control to Automatic Transfer Control and Its Application to a Transfer Machine = Une commutation douce de commande d'aide de puissance à la commande automatique de transfert et de son application à une machine de transfert [texte imprimé] / Susumu Hara, Auteur . - 2007 . - 638-650 p. Génie Electrique Langues : Anglais (eng) in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°1 (Fevrier 2007) . - 638-650 p. Mots-clés : Impedance control Man-machine systems Motion Optimal Power-assist system Servosystems Transfert machine Commande d'impédance Systèmes homme-machine de mouvement Système d'aide puissance Servosystèmes Machine Index. décimale : 621.38 Dispositifs électroniques. Tubes à électrons. Photocellules. Accélérateurs de particules. Tubes à rayons X Résumé : Power-assist system technology and its application to manufacturing systems have attracted special interest recently. For example, automobile assembly processes utilizing power-assist systems exist. Many power-assist systems for industrial uses possess simple power-assisting functions only. The transfer of controlled objects is generally processed by another system. This paper proposes a transfer control method for a cart with motor by means of a smooth switching from the impedance control realizing the power-assist to the servo control for automatic transfer. To obtain the smooth switching, this paper utilizes a nonstationary impedance control method whose impedance parameters are time varying. A linear quadratic integral control method based on time-varying feedback gains is also introduced. By considering the setting of the time-varying parameters, the control characteristic is smoothly varied without control input saturation. This method increases the efficiency of control processes and realizes comfortable work for operators. The effectiveness of the method is verified by experiments and simulations. La technologie de système d'aide de puissance et son application aux systèmes de fabrication ont attiré l'intérêt spécial récemment. Par exemple, les assemblages d'automobile utilisant des systèmes d'aide de puissance existent. Beaucoup puissance-aident des systèmes pour des usages industriels possèdent la puissance simple aidant des fonctions seulement. Le transfert des objets commandés est généralement traité par un autre système. Cet article propose une méthode de contrôle de transfert pour un chariot avec le moteur au moyen d'une commutation douce de la commande d'impédance réalisant que puissance-aider à la servocommande pour le transfert automatique. Pour obtenir la commutation douce, cet article utilise une méthode de contrôle non stationnaire d'impédance dont les paramètres d'impédance sont changer de temps. Une méthode de contrôle intégrale quadratique linéaire basée sur des gains temps-variables de rétroaction est également présentée. En considérant l'arrangement des paramètres temps-variables, la caractéristique de commande est sans à-coup changée sans saturation d'entrée de commande. Cette méthode augmente l'efficacité des procédés de commande et réalise le travail confortable pour des opérateurs. L'efficacité de la méthode est vérifiée par des expériences et des simulations. DEWEY : 629.8 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Commutation--Commande automatique-- Impédance électrique En ligne : haras@toyota-ti.ac.jp

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