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Commande adaptative décentralisée par la technique de backstepping / Gharbi, Salim 

Public ISBD Titre : Commande adaptative décentralisée par la technique de backstepping : application en robotique Type de document : texte imprimé Auteurs : Gharbi, Salim, Auteur ; Hadj Miloud, Fathi, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1998 Importance : 123 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1998 Bibliogr. [2] f. - Annexe f. I - IV Langues : Français (fre) Mots-clés : Backstepping Commande  adaptative Mode  glissant Commande  décentralisée Robotique  --  Application Index. décimale : PA01398 Résumé : Dans ce travail nous avons présenté le backstepping sous ses différentes formes, à savoir le backstepping classique, backstepping adaptatif et backstepping avec mode glissant. Deux cas sont présentés, le cas centralisé et le cas décentralisé, dans ce dernier cas l'effet des interconnexions, la seconde fait appel à l'identification contenue des paramètres. Ces deux derniers ont été simplifier par le mode glissant afin d'améliorés les performances. Ces différentes approches ont été appliquées au bras manipulateur PUMA 560. Commande adaptative décentralisée par la technique de backstepping : application en robotique [texte imprimé] / Gharbi, Salim, Auteur ; Hadj Miloud, Fathi, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1998 . - 123 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1998 Bibliogr. [2] f. - Annexe f. I - IV Langues : Français (fre) Mots-clés : Backstepping Commande  adaptative Mode  glissant Commande  décentralisée Robotique  --  Application Index. décimale : PA01398 Résumé : Dans ce travail nous avons présenté le backstepping sous ses différentes formes, à savoir le backstepping classique, backstepping adaptatif et backstepping avec mode glissant. Deux cas sont présentés, le cas centralisé et le cas décentralisé, dans ce dernier cas l'effet des interconnexions, la seconde fait appel à l'identification contenue des paramètres. Ces deux derniers ont été simplifier par le mode glissant afin d'améliorés les performances. Ces différentes approches ont été appliquées au bras manipulateur PUMA 560.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA01398	PA01398	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

GHARBI.Salim_HADJ-MILOUD.Fathi.pdf URL