Abstraction and Reproduction of Force Sensation From Real Environment by Bilateral Control / Shimono, Tomoyuki in IEEE transactions on industrial electronics, Vol. 54 N°2 (Avril 2007)  

Public ISBD [article]  inIEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°2 (Avril 2007) . - 907-918 p. Titre : Abstraction and Reproduction of Force Sensation From Real Environment by Bilateral Control Titre original : Abstraction et reproduction de sensation de force de vrai environnement par commande bilatérale Type de document : texte imprimé Auteurs : Shimono, Tomoyuki, Auteur ; Seiichiro Katsura, Auteur ; Kouhei Ohnishi, Auteur Année de publication : 2007 Article en page(s) : 907-918 p. Note générale : Génie Electrique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Acceleration control Bilateral Disturbance observer (DOB) Force sensation Haptics Motion Real environment Robotics Commande d'accélération bilatérale Observateur de perturbation Sensation force Haptique mouvement Vrai environnement Robotique Index. décimale : 621.38 Dispositifs électroniques. Tubes à électrons. Photocellules. Accélérateurs de particules. Tubes à rayons X Résumé : In recent years, the skill preservation of an expert has been a serious problem in various fields. If digital skill preservation like a haptic database is attained, it may become an innovative solution of this problem. This paper proposes abstraction and reproduction methods on bilateral control of force sensation from the real environment and reconstruction of the real environment as well. In the abstraction mode, which is based on bilateral control with disturbance observer, "the law of action and reaction" is attained. Later, the environmental dynamical information is estimated and obtained. In the reconstruction mode, an environmental model is reconstructed based on the obtained data from the real environment. Then, in the reproduction mode, the operator would feel the force sensation from the obtained environmental model as if from the real environment. As a result, the proposed system is able to store the bilateral force sensation to a force sensation recorder. In this paper, some environmental models for the reproduction of vivid force sensation are compared experimentally. Finally, the viability of the proposed methods is shown by the experimental results. Ces dernières années, la conservation de compétence d'un expert a été un problème sérieux dans divers champs. Si la conservation numérique de compétence comme une base de données haptique est atteinte, ce peut devenir une solution innovatrice de ce problème. Cet article propose des méthodes d'abstraction et de reproduction sur la commande bilatérale de la sensation de force du vrais environnement et reconstruction du vrai environnement aussi bien. En mode d'abstraction, qui est basé sur la commande bilatérale avec l'observateur de perturbation, « la loi de l'action et de la réaction » est atteinte. Plus tard, l'information dynamique environnementale est estimée et obtenue. En mode de reconstruction, un modèle environnemental est reconstruit a basé sur les données obtenues du vrai environnement. Puis, en mode de reproduction, l'opérateur sentirait la sensation de force du modèle environnemental obtenu comme si du vrai environnement. En conséquence, le système proposé peut stocker la sensation bilatérale de force à un enregistreur de sensation de force. En cet article, quelques modèles environnementaux pour la reproduction de la sensation vive de force sont comparés expérimentalement. En conclusion, la viabilité des méthodes proposées est montrée par les résultats expérimentaux. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Commande automatique-- Robotique En ligne : shimono@sum.sd.keio.ac.jp, ohnishi@sd.keio.ac.jp, katsura@vos.nagaokaut.ac.jp [article] Abstraction and Reproduction of Force Sensation From Real Environment by Bilateral Control = Abstraction et reproduction de sensation de force de vrai environnement par commande bilatérale [texte imprimé] / Shimono, Tomoyuki, Auteur ; Seiichiro Katsura, Auteur ; Kouhei Ohnishi, Auteur . - 2007 . - 907-918 p. Génie Electrique Langues : Anglais (eng) in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°2 (Avril 2007) . - 907-918 p. Mots-clés : Acceleration control Bilateral Disturbance observer (DOB) Force sensation Haptics Motion Real environment Robotics Commande d'accélération bilatérale Observateur de perturbation Sensation force Haptique mouvement Vrai environnement Robotique Index. décimale : 621.38 Dispositifs électroniques. Tubes à électrons. Photocellules. Accélérateurs de particules. Tubes à rayons X Résumé : In recent years, the skill preservation of an expert has been a serious problem in various fields. If digital skill preservation like a haptic database is attained, it may become an innovative solution of this problem. This paper proposes abstraction and reproduction methods on bilateral control of force sensation from the real environment and reconstruction of the real environment as well. In the abstraction mode, which is based on bilateral control with disturbance observer, "the law of action and reaction" is attained. Later, the environmental dynamical information is estimated and obtained. In the reconstruction mode, an environmental model is reconstructed based on the obtained data from the real environment. Then, in the reproduction mode, the operator would feel the force sensation from the obtained environmental model as if from the real environment. As a result, the proposed system is able to store the bilateral force sensation to a force sensation recorder. In this paper, some environmental models for the reproduction of vivid force sensation are compared experimentally. Finally, the viability of the proposed methods is shown by the experimental results. Ces dernières années, la conservation de compétence d'un expert a été un problème sérieux dans divers champs. Si la conservation numérique de compétence comme une base de données haptique est atteinte, ce peut devenir une solution innovatrice de ce problème. Cet article propose des méthodes d'abstraction et de reproduction sur la commande bilatérale de la sensation de force du vrais environnement et reconstruction du vrai environnement aussi bien. En mode d'abstraction, qui est basé sur la commande bilatérale avec l'observateur de perturbation, « la loi de l'action et de la réaction » est atteinte. Plus tard, l'information dynamique environnementale est estimée et obtenue. En mode de reconstruction, un modèle environnemental est reconstruit a basé sur les données obtenues du vrai environnement. Puis, en mode de reproduction, l'opérateur sentirait la sensation de force du modèle environnemental obtenu comme si du vrai environnement. En conséquence, le système proposé peut stocker la sensation bilatérale de force à un enregistreur de sensation de force. En cet article, quelques modèles environnementaux pour la reproduction de la sensation vive de force sont comparés expérimentalement. En conclusion, la viabilité des méthodes proposées est montrée par les résultats expérimentaux. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Commande automatique-- Robotique En ligne : shimono@sum.sd.keio.ac.jp, ohnishi@sd.keio.ac.jp, katsura@vos.nagaokaut.ac.jp

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