| Titre : | Modélisation d'un robot manipulateur comportant une boucle cinématique |
| Auteurs : | Messaoud Chakir, Auteur ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 2002 |
| Format : | 86 f. / ill. / 30 cm |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2002
Bibliogr. f. 85-86. - Annexe [12] f |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | PA01202 |
| Tags : | Robot industriel Modèles géométrique Cinématique direct Boucle cinématique |
| Résumé : |
Dans le cadre d'un projet de conception d'un bras de robot industriel à six degrés de liberté (rotoïde ou pivot), nous déterminions dans ce mémoire les différents modèles mathématiques de la structure mécanique articulée après l'introduction de quelques modifications du point de vue construction. Ces modèles sont: les modèles géométriques direct et inverse, les modèles cinématiques direct et inverse, et en fin le modèle dynamique.
Nous étudions également les singularités du robot après déduction de la matrice Jacobienne. |
| En ligne : | www.intranet.enp.edu |
Exemplaires (1)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
|---|---|---|---|---|---|---|
| PA01202 | Papier + ressource électronique | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Consultation sur place/Téléchargeable |
Documents numériques (1)
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CHAKIR.Messaoud.pdf URL
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