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Adaptive Control for Flexible-Joint Electrically Driven Robot With Time-Varying Uncertainties / Ming-Chih Chien in IEEE transactions on industrial electronics, Vol. 54 N°2 (Avril 2007) 

Public ISBD [article]  in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°2 (Avril 2007) . - 1032-1038 p. Titre : Adaptive Control for Flexible-Joint Electrically Driven Robot With Time-Varying Uncertainties Titre original : Commande adaptative pour le robot électriquement conduit de joint flexible avec des incertitudes Temps-Variables Type de document : texte imprimé Auteurs : Ming-Chih Chien, Auteur ; An-Chyau Huang, Auteur Article en page(s) : 1032-1038 p. Note générale : Génie Electrique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Adaptive  control  Flexible-joint  electrically  driven  robot  Function  approximation  technique  (FAT)  Commande  adaptative  Robot  électriquement  conduit  flexible  de  joint  Technique  d'approximation  de  fonction Index. décimale : 621.38 Dispositifs électroniques. Tubes à électrons. Photocellules. Accélérateurs de particules. Tubes à rayons X Résumé : Almost all present control strategies for electrically driven robots are under the rigid robot assumption. Few results can be found for the control of electrically driven robots with joint flexibility. This is because the presence of the joint flexibility greatly increases the complexity of the system dynamics. What is worse is when some system dynamics are not available and a good performance controller is required. In this paper, an adaptive design is proposed to this challenging problem. A backstepping-like procedure incorporating the model reference adaptive control is employed to circumvent the difficulty introduced by its cascade structure and various uncertainties. A Lyapunov-like analysis is used to justify the closed-loop stability and boundedness of internal signals. Computer simulation results are presented to demonstrate the usefulness of the proposed scheme. Presque toutes les stratégies actuelles de commande pour les robots électriquement conduits sont dans la prétention rigide de robot. Peu de résultats peuvent être trouvés pour la commande des robots électriquement conduits avec la flexibilité commune. C'est parce que la présence de la flexibilité commune augmente considérablement la complexité de la dynamique de système. Ce qui est plus mauvais est quand de la dynamique de système n'est pas disponible et un bon contrôleur d'exécution est exigé. En cet article, on propose une conception adaptative à ce problème provocant. Backstepping comme le procédé incorporant la commande adaptative de référence modèle est utilisé pour éviter la difficulté présentée par sa structure de cascade et diverses incertitudes. Un Lyapunov comme l'analyse est employé pour justifier la stabilité et le boundedness en circuit fermé des signaux internes. Des résultats de simulation sur ordinateur sont présentés pour démontrer l'utilité de l'arrangement proposé. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Robots -- Systèmes de commande En ligne : D9203401@mail.ntust.edu.tw, achuang@mail.ntust.edu.tw [article] Adaptive Control for Flexible-Joint Electrically Driven Robot With Time-Varying Uncertainties = Commande adaptative pour le robot électriquement conduit de joint flexible avec des incertitudes Temps-Variables [texte imprimé] / Ming-Chih Chien, Auteur ; An-Chyau Huang, Auteur . - 1032-1038 p. Génie Electrique Langues : Anglais (eng) in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°2 (Avril 2007) . - 1032-1038 p. Mots-clés : Adaptive  control  Flexible-joint  electrically  driven  robot  Function  approximation  technique  (FAT)  Commande  adaptative  Robot  électriquement  conduit  flexible  de  joint  Technique  d'approximation  de  fonction Index. décimale : 621.38 Dispositifs électroniques. Tubes à électrons. Photocellules. Accélérateurs de particules. Tubes à rayons X Résumé : Almost all present control strategies for electrically driven robots are under the rigid robot assumption. Few results can be found for the control of electrically driven robots with joint flexibility. This is because the presence of the joint flexibility greatly increases the complexity of the system dynamics. What is worse is when some system dynamics are not available and a good performance controller is required. In this paper, an adaptive design is proposed to this challenging problem. A backstepping-like procedure incorporating the model reference adaptive control is employed to circumvent the difficulty introduced by its cascade structure and various uncertainties. A Lyapunov-like analysis is used to justify the closed-loop stability and boundedness of internal signals. Computer simulation results are presented to demonstrate the usefulness of the proposed scheme. Presque toutes les stratégies actuelles de commande pour les robots électriquement conduits sont dans la prétention rigide de robot. Peu de résultats peuvent être trouvés pour la commande des robots électriquement conduits avec la flexibilité commune. C'est parce que la présence de la flexibilité commune augmente considérablement la complexité de la dynamique de système. Ce qui est plus mauvais est quand de la dynamique de système n'est pas disponible et un bon contrôleur d'exécution est exigé. En cet article, on propose une conception adaptative à ce problème provocant. Backstepping comme le procédé incorporant la commande adaptative de référence modèle est utilisé pour éviter la difficulté présentée par sa structure de cascade et diverses incertitudes. Un Lyapunov comme l'analyse est employé pour justifier la stabilité et le boundedness en circuit fermé des signaux internes. Des résultats de simulation sur ordinateur sont présentés pour démontrer l'utilité de l'arrangement proposé. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Robots -- Systèmes de commande En ligne : D9203401@mail.ntust.edu.tw, achuang@mail.ntust.edu.tw