Documents disponibles écrits par cet auteur

Virtual-Environment Modeling and Correction for Force-Reflecting Teleoperation With Time Delay / Huijun, Li in IEEE transactions on industrial electronics, Vol. 54 N°2 (Avril 2007) 

Public ISBD [article]  in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°2 (Avril 2007) . - 1227-1233 np. Titre : Virtual-Environment Modeling and Correction for Force-Reflecting Teleoperation With Time Delay Titre original : Modélisation et correction virtuelles d'environnement de la force reflétant Téléopération avec Temps retardent Type de document : texte imprimé Auteurs : Huijun, Li, Auteur ; Aiguo, Song, Auteur Article en page(s) : 1227-1233 np. Note générale : Génie Electrique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Force  feedback  Online  correction  Teleoperation  Time  delay  Virtual  environment  (VE)  Rétroaction  de  force  Correction  en  ligne  Téléopération  Temps  retardent  Environnement  virtuel Index. décimale : 621.38 Dispositifs électroniques. Tubes à électrons. Photocellules. Accélérateurs de particules. Tubes à rayons X Résumé : Virtual environment (VE) is an effective method to deal with time delay in teleoperation, but it depends heavily on the accuracy of the virtual model. In this paper, a novel approach is proposed to create and verify geometric and dynamic model of the remote physical environment. The geometric errors of the virtual model are corrected by overlaying the graphics over video images and also by fusing the position and force information from the remote. A sliding-average least-square algorithm is proposed to identify dynamic parameters of the remote environment, and the corresponding virtual-model parameters are updated online to keep equal to the real environment. The VE-based teleoperation system developed in our laboratory is described. Experimental results show that the relative errors of forces provided by the corrected VE are 2.82%, 2.22%, and 2.60%, respectively, with time delay of 5, 10, and 15 s. Results indicate that VE built by this method can provide the operator with appropriate predictive virtual forces with a certain time delay. L'environnement virtuel (VE) est une méthode efficace à traiter le temps retardent dans le teleoperation, mais il dépend fortement de l'exactitude du modèle virtuel. En cet article, on propose une approche de roman pour créer et vérifier le modèle géométrique et dynamique de l'environnement physique à distance. Les erreurs géométriques du modèle virtuel sont corrigées en recouvrant les images visuelles d'excédent de graphiques et également en fondant l'information de position et de force de l'extérieur. Un algorithme du moindre carré glisser-moyen est proposé pour identifier des paramètres dynamiques de l'environnement à distance, et les paramètres correspondants de virtuel-modèle sont mis à jour en ligne pour garder l'égale au vrai environnement. Le système VE-basé de teleoperation s'est développé dans notre laboratoire est décrit. Les résultats expérimentaux prouvent que les erreurs relatives des forces fournies par le VE corrigé sont 2.82%, 2.22%, et 2.60%, respectivement, avec du temps retardent de 5, 10, et 15 résultats de S. indiquent que VE construit par cette méthode peut fournir à l'opérateur les forces virtuelles prédictives appropriées avec du certain temps retarde. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Télécommande-- Rétroaction (électronique) En ligne : nelly.lhj@163.com [article] Virtual-Environment Modeling and Correction for Force-Reflecting Teleoperation With Time Delay = Modélisation et correction virtuelles d'environnement de la force reflétant Téléopération avec Temps retardent [texte imprimé] / Huijun, Li, Auteur ; Aiguo, Song, Auteur . - 1227-1233 np. Génie Electrique Langues : Anglais (eng) in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°2 (Avril 2007) . - 1227-1233 np. Mots-clés : Force  feedback  Online  correction  Teleoperation  Time  delay  Virtual  environment  (VE)  Rétroaction  de  force  Correction  en  ligne  Téléopération  Temps  retardent  Environnement  virtuel Index. décimale : 621.38 Dispositifs électroniques. Tubes à électrons. Photocellules. Accélérateurs de particules. Tubes à rayons X Résumé : Virtual environment (VE) is an effective method to deal with time delay in teleoperation, but it depends heavily on the accuracy of the virtual model. In this paper, a novel approach is proposed to create and verify geometric and dynamic model of the remote physical environment. The geometric errors of the virtual model are corrected by overlaying the graphics over video images and also by fusing the position and force information from the remote. A sliding-average least-square algorithm is proposed to identify dynamic parameters of the remote environment, and the corresponding virtual-model parameters are updated online to keep equal to the real environment. The VE-based teleoperation system developed in our laboratory is described. Experimental results show that the relative errors of forces provided by the corrected VE are 2.82%, 2.22%, and 2.60%, respectively, with time delay of 5, 10, and 15 s. Results indicate that VE built by this method can provide the operator with appropriate predictive virtual forces with a certain time delay. L'environnement virtuel (VE) est une méthode efficace à traiter le temps retardent dans le teleoperation, mais il dépend fortement de l'exactitude du modèle virtuel. En cet article, on propose une approche de roman pour créer et vérifier le modèle géométrique et dynamique de l'environnement physique à distance. Les erreurs géométriques du modèle virtuel sont corrigées en recouvrant les images visuelles d'excédent de graphiques et également en fondant l'information de position et de force de l'extérieur. Un algorithme du moindre carré glisser-moyen est proposé pour identifier des paramètres dynamiques de l'environnement à distance, et les paramètres correspondants de virtuel-modèle sont mis à jour en ligne pour garder l'égale au vrai environnement. Le système VE-basé de teleoperation s'est développé dans notre laboratoire est décrit. Les résultats expérimentaux prouvent que les erreurs relatives des forces fournies par le VE corrigé sont 2.82%, 2.22%, et 2.60%, respectivement, avec du temps retardent de 5, 10, et 15 résultats de S. indiquent que VE construit par cette méthode peut fournir à l'opérateur les forces virtuelles prédictives appropriées avec du certain temps retarde. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Télécommande-- Rétroaction (électronique) En ligne : nelly.lhj@163.com