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Adaptive Control of Harmonic Drives / Zhu, Wen-Hong in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 129 N° 2 (Mars 2007) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 129 N° 2 (Mars 2007) . - 182-193 p. Titre : Adaptive Control of Harmonic Drives Titre original : Commande adaptative des commandes harmoniques Type de document : texte imprimé Auteurs : Zhu, Wen-Hong, Auteur ; Dupuis, Erick, Auteur ; Doyon, Michel, Auteur Article en page(s) : 182-193 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Commande  adaptive  Commande  harmonique  Frottement  Stabilité  asymptotique  Commande  de  robot Index. décimale : 620.1 Essais des matériaux. Défauts des matériaux. Protection des matériaux Résumé : Aimed at achieving ultrahigh control performance for high-end applications of harmonic drives, an adaptive control algorithm using additional sensing, namely, the joint and motor positions and the joint torque, and their practically available time derivatives, is proposed. The proposed adaptive controller compensates the large friction associated with harmonic drives, while incorporating the dynamics of flexspline. The L2/L[infinity] stability and the L2 gain-induced H[infinity] stability are guaranteed in both joint torque and joint position control modes. Conditions for achieving asymptotic stability are also given. The proposed joint controller can be efficiently incorporated into any robot motion control system based on either its torque control interface or the virtual decomposition control approach. Experimental results demonstrated in both the time and frequency domains confirm the superior control performance achieved not only in individual joint motion, but also in coordinated motion of an entire robot manipulator. L'exécution ultra-haute de réalisation visée de commande pour des applications à extrémité élevé d'harmonique conduit, un algorithme de commande adaptative en utilisant la sensation additionnelle, les positions à savoir, de joint et de moteur et le couple commun, et leurs dérivés pratiquement disponibles de temps, est proposées. Le contrôleur adaptatif proposé compense le grand frottement lié aux commandes harmoniques, tout en incorporant la dynamique du flexspline. La stabilité de L2/L [infini] et la stabilité de H gagner-induite par L2 [infini] sont garanties en modes de commande de couple de joint et de position commune. Des conditions pour réaliser la stabilité asymptotique sont également données. Le contrôleur commun proposé peut être efficacement incorporé à n'importe quel système de commande de mouvement de robot basé sur son interface de commande de couple ou l'approche virtuelle de commande de décomposition. Les résultats expérimentaux ont démontré dans le temps et les domaines de fréquence confirment l'exécution supérieure de commande réalisée non seulement dans le mouvement commun individuel, mais également dans le mouvement coordonné d'un manipulateur entier de robot. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 RAMEAU : Commande H-infini En ligne : Wen-Hong.Zhu@space.gc.ca [article] Adaptive Control of Harmonic Drives = Commande adaptative des commandes harmoniques [texte imprimé] / Zhu, Wen-Hong, Auteur ; Dupuis, Erick, Auteur ; Doyon, Michel, Auteur . - 182-193 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 129 N° 2 (Mars 2007) . - 182-193 p. Mots-clés : Commande  adaptive  Commande  harmonique  Frottement  Stabilité  asymptotique  Commande  de  robot Index. décimale : 620.1 Essais des matériaux. Défauts des matériaux. Protection des matériaux Résumé : Aimed at achieving ultrahigh control performance for high-end applications of harmonic drives, an adaptive control algorithm using additional sensing, namely, the joint and motor positions and the joint torque, and their practically available time derivatives, is proposed. The proposed adaptive controller compensates the large friction associated with harmonic drives, while incorporating the dynamics of flexspline. The L2/L[infinity] stability and the L2 gain-induced H[infinity] stability are guaranteed in both joint torque and joint position control modes. Conditions for achieving asymptotic stability are also given. The proposed joint controller can be efficiently incorporated into any robot motion control system based on either its torque control interface or the virtual decomposition control approach. Experimental results demonstrated in both the time and frequency domains confirm the superior control performance achieved not only in individual joint motion, but also in coordinated motion of an entire robot manipulator. L'exécution ultra-haute de réalisation visée de commande pour des applications à extrémité élevé d'harmonique conduit, un algorithme de commande adaptative en utilisant la sensation additionnelle, les positions à savoir, de joint et de moteur et le couple commun, et leurs dérivés pratiquement disponibles de temps, est proposées. Le contrôleur adaptatif proposé compense le grand frottement lié aux commandes harmoniques, tout en incorporant la dynamique du flexspline. La stabilité de L2/L [infini] et la stabilité de H gagner-induite par L2 [infini] sont garanties en modes de commande de couple de joint et de position commune. Des conditions pour réaliser la stabilité asymptotique sont également données. Le contrôleur commun proposé peut être efficacement incorporé à n'importe quel système de commande de mouvement de robot basé sur son interface de commande de couple ou l'approche virtuelle de commande de décomposition. Les résultats expérimentaux ont démontré dans le temps et les domaines de fréquence confirment l'exécution supérieure de commande réalisée non seulement dans le mouvement commun individuel, mais également dans le mouvement coordonné d'un manipulateur entier de robot. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 RAMEAU : Commande H-infini En ligne : Wen-Hong.Zhu@space.gc.ca