| Titre : |
Commande robuste décentralisée à base des systèmes flous : application en robotique |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Gati, Mehdi, Auteur ; Mazouz, Mourad, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
2001 |
| Importance : |
110 f. |
| Présentation : |
ill. |
| Format : |
30 cm. |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2001
Annexes f. 98 - 107 . - Bibliogr. f. 108 - 110 |
| Langues : |
Français (fre) |
| Mots-clés : |
Logique floue
Robustesse
Commande H∞ Commande optimal
Placement de pôles |
| Index. décimale : |
PA00701 |
| Résumé : |
Le travail présenté dans cette thèse est une étude de la commande robuste décentralisée appliquée à la robotique. D'abord nous avons approximée le système réel par trois sous systèmes linéaire et parfaitement découplés.
Ces sous systèmes ont été identifiés à l'aide des systèmes flous de Takagi-sugeno.
Ensuite, nous avons synthétiser deux contrôleurs.
Le premier dans le cadre H∞ et le second est un gain permettant, dans un premier temps, un retour d'état optimal (H₂) puis pour effectuer un placement de pôles. Dans le dernier chapitre les contrôleurs ont été soumis à plusieurs tests de robustesse afin d'apprécier leur tolérances face aux perturbations externes. |
Commande robuste décentralisée à base des systèmes flous : application en robotique [texte imprimé] / Gati, Mehdi, Auteur ; Mazouz, Mourad, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2001 . - 110 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2001
Annexes f. 98 - 107 . - Bibliogr. f. 108 - 110 Langues : Français ( fre)
| Mots-clés : |
Logique floue
Robustesse
Commande H∞ Commande optimal
Placement de pôles |
| Index. décimale : |
PA00701 |
| Résumé : |
Le travail présenté dans cette thèse est une étude de la commande robuste décentralisée appliquée à la robotique. D'abord nous avons approximée le système réel par trois sous systèmes linéaire et parfaitement découplés.
Ces sous systèmes ont été identifiés à l'aide des systèmes flous de Takagi-sugeno.
Ensuite, nous avons synthétiser deux contrôleurs.
Le premier dans le cadre H∞ et le second est un gain permettant, dans un premier temps, un retour d'état optimal (H₂) puis pour effectuer un placement de pôles. Dans le dernier chapitre les contrôleurs ont été soumis à plusieurs tests de robustesse afin d'apprécier leur tolérances face aux perturbations externes. |
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PA00100 
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