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Comparison of EKBF-based and Classical Friction Compensation / Ramasubramanian, Ashok in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 129 N° 2 (Mars 2007) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 129 N° 2 (Mars 2007) . - 236-242 p. Titre : Comparison of EKBF-based and Classical Friction Compensation Titre original : Comparaison de compensation basée et classique d'EKBF de frottement Type de document : texte imprimé Auteurs : Ramasubramanian, Ashok, Auteur ; Ray, Laura R., Auteur Article en page(s) : 236-242 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Servocommande  Frottement-vitesse  Filtre  de  Kalman-Bucy  Robustesse Index. décimale : 620.1 Essais des matériaux. Défauts des matériaux. Protection des matériaux Résumé : In servo control, traditionally, models that attempt to capture the friction-velocity curve and interactions at contacting surfaces have been used to compensate for friction-introduced tracking errors. Recently, however, extended Kalman-Bucy filter (EKBF)-based approaches that do not use a phenomenological or structured model for friction have been proposed. In addition to being cast as a friction estimator, the EKBF can also be used to provide parameter adaptation for simple friction models. In this paper, a traditional motor-driven inertia experiment is used to demonstrate the usefulness of EKBF in friction compensation. In addition, a numerical simulation is used to test the robustness of the new methods to normal force variations. Using root mean square position tracking error as the performance metric, comparisons to traditional model-based approaches are provided. Dans la servocommande, traditionnellement, des modèles qui essayent de capturer la courbe et les interactions de frottement-vitesse sur les surfaces de contact ont été employés pour compenser des erreurs de cheminement frottement-présentées. Récemment, cependant, on a proposé le filtre prolongé de Kalman-Bucy (EKBF) - les approches basées qui n'emploient pas un phénoménologique ou le modèle structuré pour le frottement. En plus de l'moulage comme estimateur de frottement, l'EKBF peut également être employé pour fournir l'adaptation de paramètre pour les modèles simples de frottement. En cet article, une expérience entraînée par un moteur électrique traditionnelle d'inertie est employée pour démontrer l'utilité d'EKBF dans la compensation de frottement. En outre, une simulation numérique est employée pour examiner la robustesse des nouvelles méthodes aux variations de force normale. En utilisant la moyenne carrée de racine placer l'erreur de cheminement comme exécution métrique, comparaisons aux approches modèle-basées traditionnelles sont fournis. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 RAMEAU : Frottement En ligne : ashokr@alum.dartmouth.org, Laura.Ray@dartmouth.edu [article] Comparison of EKBF-based and Classical Friction Compensation = Comparaison de compensation basée et classique d'EKBF de frottement [texte imprimé] / Ramasubramanian, Ashok, Auteur ; Ray, Laura R., Auteur . - 236-242 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 129 N° 2 (Mars 2007) . - 236-242 p. Mots-clés : Servocommande  Frottement-vitesse  Filtre  de  Kalman-Bucy  Robustesse Index. décimale : 620.1 Essais des matériaux. Défauts des matériaux. Protection des matériaux Résumé : In servo control, traditionally, models that attempt to capture the friction-velocity curve and interactions at contacting surfaces have been used to compensate for friction-introduced tracking errors. Recently, however, extended Kalman-Bucy filter (EKBF)-based approaches that do not use a phenomenological or structured model for friction have been proposed. In addition to being cast as a friction estimator, the EKBF can also be used to provide parameter adaptation for simple friction models. In this paper, a traditional motor-driven inertia experiment is used to demonstrate the usefulness of EKBF in friction compensation. In addition, a numerical simulation is used to test the robustness of the new methods to normal force variations. Using root mean square position tracking error as the performance metric, comparisons to traditional model-based approaches are provided. Dans la servocommande, traditionnellement, des modèles qui essayent de capturer la courbe et les interactions de frottement-vitesse sur les surfaces de contact ont été employés pour compenser des erreurs de cheminement frottement-présentées. Récemment, cependant, on a proposé le filtre prolongé de Kalman-Bucy (EKBF) - les approches basées qui n'emploient pas un phénoménologique ou le modèle structuré pour le frottement. En plus de l'moulage comme estimateur de frottement, l'EKBF peut également être employé pour fournir l'adaptation de paramètre pour les modèles simples de frottement. En cet article, une expérience entraînée par un moteur électrique traditionnelle d'inertie est employée pour démontrer l'utilité d'EKBF dans la compensation de frottement. En outre, une simulation numérique est employée pour examiner la robustesse des nouvelles méthodes aux variations de force normale. En utilisant la moyenne carrée de racine placer l'erreur de cheminement comme exécution métrique, comparaisons aux approches modèle-basées traditionnelles sont fournis. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 RAMEAU : Frottement En ligne : ashokr@alum.dartmouth.org, Laura.Ray@dartmouth.edu