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Two Transition Phase Control Methods for Hard Contact / Doh, Nakju Lett in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 129 N° 3 (Mai 2007) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 129 N° 3 (Mai 2007) . - 262-274 p. Titre : Two Transition Phase Control Methods for Hard Contact Titre original : Deux méthodes de contrôle de phase de transition pour le contact dur Type de document : texte imprimé Auteurs : Doh, Nakju Lett, Auteur ; Chung, Wan Kyun, Auteur ; Youm, Youngil ; Oh, Yongwhan, Auteur Article en page(s) : 262-274 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Contrôleur  de  suppression  Contrôleur  de  roman  Stabilité Index. décimale : 620.1 Essais des matériaux. Défauts des matériaux. Protection des matériaux Résumé : A hard contact is an impact that occurs when the robot contacts a stiff environment with a high velocity. In the pretransition phase of the hard contact, it is important to maintain stability while reducing succeeding force peaks and the duration time. For these purposes, we propose two control methods. One is a suppression controller that suppresses position rebounds in-between the impact time. The other is a flexible-damped joint with a joint damping controller. The flexible-damped joint is a new joint type designed to increase the hardware damping. It is controlled by a novel controller, called the joint damping controller, to enhance damping. The major advantage of the proposed methods is a guaranteed stability. The performance of the proposed methods is validated via several comparative experiments. Un contact dur est un impact qui se produit quand le robot entre en contact avec un environnement raide avec une vitesse élevée. Dans la phase de pretransition du contact dur, il est important de maintenir la stabilité tout en réduisant réussissant la force fait une pointe et le temps de durée. Dans ces buts, nous proposons deux méthodes de contrôle. On est un contrôleur de suppression qui supprime des rebonds de position entre le temps d'impact. L'autre est un joint flexible-atténué avec un contrôleur de atténuation commun. Le joint flexible-atténué est un nouveau type commun conçu pour augmenter l'atténuation de matériel. Il est commandé par un contrôleur de roman, appelé le contrôleur de atténuation commun, pour augmenter l'atténuation. L'avantage principal des méthodes proposées est une stabilité garantie. L'exécution des méthodes proposées est validée par l'intermédiaire de plusieurs expériences comparatives. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 RAMEAU : Métaux de transition En ligne : nakju@korea.ac.kr, wkchung@postech.edu, youm@postech.edu, oyh@amadeus.kist.re.kr [article] Two Transition Phase Control Methods for Hard Contact = Deux méthodes de contrôle de phase de transition pour le contact dur [texte imprimé] / Doh, Nakju Lett, Auteur ; Chung, Wan Kyun, Auteur ; Youm, Youngil ; Oh, Yongwhan, Auteur . - 262-274 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 129 N° 3 (Mai 2007) . - 262-274 p. Mots-clés : Contrôleur  de  suppression  Contrôleur  de  roman  Stabilité Index. décimale : 620.1 Essais des matériaux. Défauts des matériaux. Protection des matériaux Résumé : A hard contact is an impact that occurs when the robot contacts a stiff environment with a high velocity. In the pretransition phase of the hard contact, it is important to maintain stability while reducing succeeding force peaks and the duration time. For these purposes, we propose two control methods. One is a suppression controller that suppresses position rebounds in-between the impact time. The other is a flexible-damped joint with a joint damping controller. The flexible-damped joint is a new joint type designed to increase the hardware damping. It is controlled by a novel controller, called the joint damping controller, to enhance damping. The major advantage of the proposed methods is a guaranteed stability. The performance of the proposed methods is validated via several comparative experiments. Un contact dur est un impact qui se produit quand le robot entre en contact avec un environnement raide avec une vitesse élevée. Dans la phase de pretransition du contact dur, il est important de maintenir la stabilité tout en réduisant réussissant la force fait une pointe et le temps de durée. Dans ces buts, nous proposons deux méthodes de contrôle. On est un contrôleur de suppression qui supprime des rebonds de position entre le temps d'impact. L'autre est un joint flexible-atténué avec un contrôleur de atténuation commun. Le joint flexible-atténué est un nouveau type commun conçu pour augmenter l'atténuation de matériel. Il est commandé par un contrôleur de roman, appelé le contrôleur de atténuation commun, pour augmenter l'atténuation. L'avantage principal des méthodes proposées est une stabilité garantie. L'exécution des méthodes proposées est validée par l'intermédiaire de plusieurs expériences comparatives. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 RAMEAU : Métaux de transition En ligne : nakju@korea.ac.kr, wkchung@postech.edu, youm@postech.edu, oyh@amadeus.kist.re.kr