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Independent Identification of Friction Characteristics for Parallel Manipulators / Abdellatif, Houssem in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 129 N° 3 (Mai 2007) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 129 N° 3 (Mai 2007) . - 294-302 p. Titre : Independent Identification of Friction Characteristics for Parallel Manipulators Titre original : Identification indépendante des caractéristiques de frottement pour les manipulateurs parallèles Type de document : texte imprimé Auteurs : Abdellatif, Houssem, Auteur ; Grotjahn, Martin, Auteur ; Heimann, Bodo, Auteur Article en page(s) : 294-302 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Robot  manipulateur  Frottement  Manipulateur  parallèle  Déclancheur Index. décimale : 620.1 Essais des matériaux. Défauts des matériaux. Protection des matériaux Résumé : The compensation for friction or joint losses in robotic manipulators contributes to an important improvement of the control quality. Besides appropriate friction modeling, experimental identification of the model parameters is fundamental toward better control performance. Conventionally steady-state friction characteristics are investigated for mechanical systems in the first step. However, and due to the high kinematic coupling, such procedure is already complicated for complex multiple closed-loop mechanisms, like parallel manipulators. Actuation friction of such mechanisms becomes configuration dependent. This paper presents a methodology that deals with such challenge. The kinematic coupling is regarded in the friction model and therefore in the design of the experimental identification. With the proposed strategy, it is possible to identify the steady-state friction parameters independently from any knowledge about inertial or rigid-body dynamics. Friction models for sensorless passive joints can also be provided. Besides, the method is kept very practical, since there is no need for any additional hardware devices or interfaces than a standard industrial control. The suitability for the industrial field is proven by experimental application to PaLiDA that is a six degrees of freedom parallel manipulator equipped with linear directly driven actuators. La compensation pour des pertes de frottement ou de joint dans des robots manipulateurs contribue à une amélioration importante de la qualité de commande. Sans compter que le frottement approprié modelant, l'identification expérimentale des paramètres modèles est fondamentale vers une meilleure exécution de commande. Des caractéristiques par convention équilibrées de frottement sont étudiées pour les systèmes mécaniques dans la première étape. Cependant, et en raison de l'accouplement cinématique élevé, un tel procédé est déjà compliqué pour les mécanismes en circuit fermé multiples complexes, comme les manipulateurs parallèles. Le frottement de mise en action de tels mécanismes devient selon la configuration. Cet article présente une méthodologie qui traite un tel défi. L'accouplement cinématique est considéré dans le modèle de frottement et donc dans la conception de l'identification expérimentale. Avec la stratégie proposée, il est possible d'identifier les paramètres équilibrés de frottement indépendamment de n'importe quelle connaissance au sujet de dynamique à inertie ou de rigide-corps. Des modèles de frottement pour les joints passifs sensorless peuvent également être fournis. En outre, la méthode est maintenue très pratique, puisqu'il n'y a aucun besoin d'aucuns dispositifs câblés ou interface additionnels qu'une commande industrielle standard. La convenance au champ industriel est prouvée par application expérimentale à PaLiDA qui est des six degrés de manipulateur de parallèle de liberté équipé des déclencheurs directement conduits linéaires. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 RAMEAU : Frottement-- Manipulateurs (mécanismes) En ligne : abdellatif@mzh.uni-hannover.de [article] Independent Identification of Friction Characteristics for Parallel Manipulators = Identification indépendante des caractéristiques de frottement pour les manipulateurs parallèles [texte imprimé] / Abdellatif, Houssem, Auteur ; Grotjahn, Martin, Auteur ; Heimann, Bodo, Auteur . - 294-302 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 129 N° 3 (Mai 2007) . - 294-302 p. Mots-clés : Robot  manipulateur  Frottement  Manipulateur  parallèle  Déclancheur Index. décimale : 620.1 Essais des matériaux. Défauts des matériaux. Protection des matériaux Résumé : The compensation for friction or joint losses in robotic manipulators contributes to an important improvement of the control quality. Besides appropriate friction modeling, experimental identification of the model parameters is fundamental toward better control performance. Conventionally steady-state friction characteristics are investigated for mechanical systems in the first step. However, and due to the high kinematic coupling, such procedure is already complicated for complex multiple closed-loop mechanisms, like parallel manipulators. Actuation friction of such mechanisms becomes configuration dependent. This paper presents a methodology that deals with such challenge. The kinematic coupling is regarded in the friction model and therefore in the design of the experimental identification. With the proposed strategy, it is possible to identify the steady-state friction parameters independently from any knowledge about inertial or rigid-body dynamics. Friction models for sensorless passive joints can also be provided. Besides, the method is kept very practical, since there is no need for any additional hardware devices or interfaces than a standard industrial control. The suitability for the industrial field is proven by experimental application to PaLiDA that is a six degrees of freedom parallel manipulator equipped with linear directly driven actuators. La compensation pour des pertes de frottement ou de joint dans des robots manipulateurs contribue à une amélioration importante de la qualité de commande. Sans compter que le frottement approprié modelant, l'identification expérimentale des paramètres modèles est fondamentale vers une meilleure exécution de commande. Des caractéristiques par convention équilibrées de frottement sont étudiées pour les systèmes mécaniques dans la première étape. Cependant, et en raison de l'accouplement cinématique élevé, un tel procédé est déjà compliqué pour les mécanismes en circuit fermé multiples complexes, comme les manipulateurs parallèles. Le frottement de mise en action de tels mécanismes devient selon la configuration. Cet article présente une méthodologie qui traite un tel défi. L'accouplement cinématique est considéré dans le modèle de frottement et donc dans la conception de l'identification expérimentale. Avec la stratégie proposée, il est possible d'identifier les paramètres équilibrés de frottement indépendamment de n'importe quelle connaissance au sujet de dynamique à inertie ou de rigide-corps. Des modèles de frottement pour les joints passifs sensorless peuvent également être fournis. En outre, la méthode est maintenue très pratique, puisqu'il n'y a aucun besoin d'aucuns dispositifs câblés ou interface additionnels qu'une commande industrielle standard. La convenance au champ industriel est prouvée par application expérimentale à PaLiDA qui est des six degrés de manipulateur de parallèle de liberté équipé des déclencheurs directement conduits linéaires. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 RAMEAU : Frottement-- Manipulateurs (mécanismes) En ligne : abdellatif@mzh.uni-hannover.de