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Auteur Li, Li
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Affiner la rechercheAggregation of hydrophobic substituents of poly(acrylate)s and their competitive complexation by β- and γ-cyclodextrins and their linked dimers in aqueous solution / Jie Wang in Industrial & engineering chemistry research, Vol. 50 N° 12 (Juin 2011)
[article]
in Industrial & engineering chemistry research > Vol. 50 N° 12 (Juin 2011) . - pp. 7566–7571
Titre : Aggregation of hydrophobic substituents of poly(acrylate)s and their competitive complexation by β- and γ-cyclodextrins and their linked dimers in aqueous solution Type de document : texte imprimé Auteurs : Jie Wang, Auteur ; Li, Li, Auteur ; Xuhong Guo, Auteur Année de publication : 2011 Article en page(s) : pp. 7566–7571 Note générale : Chimie industrielle Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Hydrophobic substituents Aqueous solution Résumé : Competition between the aggregation of the octadecyl substituents of 3% randomly substituted poly(acrylate), PAAC18, and of the dodecyl substituents of the PAAC12 analogue, and their complexation by β-cyclodextrin, βCD, the linked dimers, N,N′-bis(6A-deoxy-6A-β-cyclodextrin)urea, 66βCD2ur, and N,N′-bis(6A-deoxy-6A-β-cyclodextrin)succinamide, 66βCD2su, and γ-cyclodextrin, γCD, and the analogous dimers 66γCD2ur and 66γCD2su have been studied in aqueous solution. The zero-shear viscosities of 3.3 wt % aqueous solutions of PAAC18, decreases in the presence of βCD, 66βCD2ur, 66βCD2su and γCD, is little changed in the presence of 66γCD2ur, and increases in the presence of 66γCD2su. In contrast, the zero-shear viscosities of aqueous solutions of PAAC12 increase in the presence of βCD, γCD, and their dimers but they are much less than those of the corresponding PAAC18 solutions. These macroscopic variations are due to host–guest complexation of the octadecyl and dodecyl substituents by βCD, γCD, and their dimers (as shown by 2D 1H NOESY NMR spectroscopy) competing with aggregation of the octadecyl and dodecyl substituents where differences in substituent length and cyclodextrin annular size are dominant factors. DEWEY : 660 ISSN : 0888-5885 En ligne : http://pubs.acs.org/doi/abs/10.1021/ie101705e [article] Aggregation of hydrophobic substituents of poly(acrylate)s and their competitive complexation by β- and γ-cyclodextrins and their linked dimers in aqueous solution [texte imprimé] / Jie Wang, Auteur ; Li, Li, Auteur ; Xuhong Guo, Auteur . - 2011 . - pp. 7566–7571.
Chimie industrielle
Langues : Anglais (eng)
in Industrial & engineering chemistry research > Vol. 50 N° 12 (Juin 2011) . - pp. 7566–7571
Mots-clés : Hydrophobic substituents Aqueous solution Résumé : Competition between the aggregation of the octadecyl substituents of 3% randomly substituted poly(acrylate), PAAC18, and of the dodecyl substituents of the PAAC12 analogue, and their complexation by β-cyclodextrin, βCD, the linked dimers, N,N′-bis(6A-deoxy-6A-β-cyclodextrin)urea, 66βCD2ur, and N,N′-bis(6A-deoxy-6A-β-cyclodextrin)succinamide, 66βCD2su, and γ-cyclodextrin, γCD, and the analogous dimers 66γCD2ur and 66γCD2su have been studied in aqueous solution. The zero-shear viscosities of 3.3 wt % aqueous solutions of PAAC18, decreases in the presence of βCD, 66βCD2ur, 66βCD2su and γCD, is little changed in the presence of 66γCD2ur, and increases in the presence of 66γCD2su. In contrast, the zero-shear viscosities of aqueous solutions of PAAC12 increase in the presence of βCD, γCD, and their dimers but they are much less than those of the corresponding PAAC18 solutions. These macroscopic variations are due to host–guest complexation of the octadecyl and dodecyl substituents by βCD, γCD, and their dimers (as shown by 2D 1H NOESY NMR spectroscopy) competing with aggregation of the octadecyl and dodecyl substituents where differences in substituent length and cyclodextrin annular size are dominant factors. DEWEY : 660 ISSN : 0888-5885 En ligne : http://pubs.acs.org/doi/abs/10.1021/ie101705e Error assessment for spectral representation method in wind velocity field simulation / Liang Hu in Journal of engineering mechanics, Vol. 136 N° 9 (Septembre 2010)
[article]
in Journal of engineering mechanics > Vol. 136 N° 9 (Septembre 2010) . - pp. 1090-1104
Titre : Error assessment for spectral representation method in wind velocity field simulation Type de document : texte imprimé Auteurs : Liang Hu, Auteur ; Li, Li, Auteur ; Ming Gu, Auteur Article en page(s) : pp. 1090-1104 Note générale : Mécanique appliquée Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Simulation Spectral analysis Errors Wind velocity. Résumé : Stochastic wind velocity fields are usually simulated as N-variate stationary Gaussian processes by using the spectral representation method (SRM). However, the temporal statistics estimated from one SRM-simulated sample wind process cannot coincide with the target characteristics; the disagreements can be described by the bias and stochastic errors. For controlling the errors efficiently, this paper assesses the errors produced by both the Cholesky decomposition-based SRM (CSRM) and the eigendecomposition-based SRM (ESRM). The SRM is revisited first, followed by computing the temporal mean value, correlation function, power spectral density (PSD), and standard deviation of the SRM-simulated wind process. It is shown that the temporal correlation function and standard deviation are Gaussian, while the temporal PSD is non-Gaussian. Further, as mathematical expectations and standard deviations of the corresponding temporal estimations, the bias errors and stochastic errors of all the first- and second-order statistics are obtained in closed form for both the CSRM and the ESRM; the closed-form solutions are then verified in the numerical example. More importantly, this example is employed for taking a clear look at and making a comparison between the stochastic errors produced by the CSRM and by the ESRM; observations suggest that (1) in sum, the ESRM produces smaller stochastic errors than the CSRM and (2) if the ESRM is employed, stochastic errors will be distributed to each component of the wind process in a more uniform pattern. Moreover, some practical approaches are proposed to control the stochastic errors. DEWEY : 620.1 ISSN : 0733-9399 En ligne : http://ascelibrary.aip.org/getabs/servlet/GetabsServlet?prog=normal&id=JENMDT000 [...] [article] Error assessment for spectral representation method in wind velocity field simulation [texte imprimé] / Liang Hu, Auteur ; Li, Li, Auteur ; Ming Gu, Auteur . - pp. 1090-1104.
Mécanique appliquée
Langues : Anglais (eng)
in Journal of engineering mechanics > Vol. 136 N° 9 (Septembre 2010) . - pp. 1090-1104
Mots-clés : Simulation Spectral analysis Errors Wind velocity. Résumé : Stochastic wind velocity fields are usually simulated as N-variate stationary Gaussian processes by using the spectral representation method (SRM). However, the temporal statistics estimated from one SRM-simulated sample wind process cannot coincide with the target characteristics; the disagreements can be described by the bias and stochastic errors. For controlling the errors efficiently, this paper assesses the errors produced by both the Cholesky decomposition-based SRM (CSRM) and the eigendecomposition-based SRM (ESRM). The SRM is revisited first, followed by computing the temporal mean value, correlation function, power spectral density (PSD), and standard deviation of the SRM-simulated wind process. It is shown that the temporal correlation function and standard deviation are Gaussian, while the temporal PSD is non-Gaussian. Further, as mathematical expectations and standard deviations of the corresponding temporal estimations, the bias errors and stochastic errors of all the first- and second-order statistics are obtained in closed form for both the CSRM and the ESRM; the closed-form solutions are then verified in the numerical example. More importantly, this example is employed for taking a clear look at and making a comparison between the stochastic errors produced by the CSRM and by the ESRM; observations suggest that (1) in sum, the ESRM produces smaller stochastic errors than the CSRM and (2) if the ESRM is employed, stochastic errors will be distributed to each component of the wind process in a more uniform pattern. Moreover, some practical approaches are proposed to control the stochastic errors. DEWEY : 620.1 ISSN : 0733-9399 En ligne : http://ascelibrary.aip.org/getabs/servlet/GetabsServlet?prog=normal&id=JENMDT000 [...] Horizontal pressure on barricades for backfilled stopes. Part I, Fully drained conditions / Li, Li in Canadian geotechnical journal, Vol. 46 N° 1 (Janvier 2009)
[article]
in Canadian geotechnical journal > Vol. 46 N° 1 (Janvier 2009) . - pp. 37–46
Titre : Horizontal pressure on barricades for backfilled stopes. Part I, Fully drained conditions Type de document : texte imprimé Auteurs : Li, Li, Auteur ; Michel Aubertin, Auteur Article en page(s) : pp. 37–46 Note générale : Sciences de la Terre Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Mine stope Backfill Barricades Earth pressure Analytical solution Numerical modelling Chantier minier Remblais barricades Pression des terres Solution analytique Modélisation numérique Index. décimale : 550 Sciences auxiliaires de la géologie. Résumé : Stope backfilling is used in underground mines to provide a safer working space for personnel and machinery. To ensure a secure application of backfill, it is critical to accurately evaluate the pressures exerted on the walls and barricades placed near the base of the stope to retain the fill materials. In this paper, existing solutions for evaluating the stresses on barricades are reviewed. The authors then propose a new three-dimensional analytical solution that takes into account the stress transfer from the backfill to the walls in both the stope and access drift. In particular, the solution considers the influence of the barricade position within the drift on the stress state. Comparisons are made between the proposed solution, physical model test results, and numerical simulations. The good agreement between various results indicates that the proposed formulation provides a good estimate of the pressure on a barricade. The solution presented here is applicable to fully drained backfill (without water-pore pressure); the solution for saturated backfill is given in a companion paper (see Part II, this issue).
Le remblayage des chantiers est utilisé dans les mines souterraines afin de maintenir un espace de travail sécuritaire pour le personnel et les équipements. Afin d'assurer une bonne performance du remblai, il est essentiel d'évaluer de façon représentative la pression exercée sur les murs et sur les barricades installées près de la base du chantier pour retenir les matériaux de remblayage. Dans cet article, des solutions existantes pour évaluer les pressions sur les barricades sont revues. Les auteurs proposent ensuite une nouvelle solution analytique tridimensionnelle qui prend en compte le transfert des contraintes du remblai aux parois dans le chantier remblayé et dans la galerie. Cette solution tient compte l'influence de la position des barricades sur l'ampleur des contraintes. Des comparaisons sont faites entre la solution analytique, des résultats d'essais sur un modèle physique et des simulations numériques. La bonne concordance entre ces divers résultats indique que la formulation proposée représente bien la pression exercée sur les barricades. La solution présentée ici est applicable aux remblais drainés (sans pression interstitielle); une solution pour les remblais saturés est donnée dans un article complémentaire (voir Partie II, ce numéro).
DEWEY : 550 ISSN : 0008-3674 En ligne : http://rparticle.web-p.cisti.nrc.ca/rparticle/AbstractTemplateServlet?calyLang=f [...] [article] Horizontal pressure on barricades for backfilled stopes. Part I, Fully drained conditions [texte imprimé] / Li, Li, Auteur ; Michel Aubertin, Auteur . - pp. 37–46.
Sciences de la Terre
Langues : Anglais (eng)
in Canadian geotechnical journal > Vol. 46 N° 1 (Janvier 2009) . - pp. 37–46
Mots-clés : Mine stope Backfill Barricades Earth pressure Analytical solution Numerical modelling Chantier minier Remblais barricades Pression des terres Solution analytique Modélisation numérique Index. décimale : 550 Sciences auxiliaires de la géologie. Résumé : Stope backfilling is used in underground mines to provide a safer working space for personnel and machinery. To ensure a secure application of backfill, it is critical to accurately evaluate the pressures exerted on the walls and barricades placed near the base of the stope to retain the fill materials. In this paper, existing solutions for evaluating the stresses on barricades are reviewed. The authors then propose a new three-dimensional analytical solution that takes into account the stress transfer from the backfill to the walls in both the stope and access drift. In particular, the solution considers the influence of the barricade position within the drift on the stress state. Comparisons are made between the proposed solution, physical model test results, and numerical simulations. The good agreement between various results indicates that the proposed formulation provides a good estimate of the pressure on a barricade. The solution presented here is applicable to fully drained backfill (without water-pore pressure); the solution for saturated backfill is given in a companion paper (see Part II, this issue).
Le remblayage des chantiers est utilisé dans les mines souterraines afin de maintenir un espace de travail sécuritaire pour le personnel et les équipements. Afin d'assurer une bonne performance du remblai, il est essentiel d'évaluer de façon représentative la pression exercée sur les murs et sur les barricades installées près de la base du chantier pour retenir les matériaux de remblayage. Dans cet article, des solutions existantes pour évaluer les pressions sur les barricades sont revues. Les auteurs proposent ensuite une nouvelle solution analytique tridimensionnelle qui prend en compte le transfert des contraintes du remblai aux parois dans le chantier remblayé et dans la galerie. Cette solution tient compte l'influence de la position des barricades sur l'ampleur des contraintes. Des comparaisons sont faites entre la solution analytique, des résultats d'essais sur un modèle physique et des simulations numériques. La bonne concordance entre ces divers résultats indique que la formulation proposée représente bien la pression exercée sur les barricades. La solution présentée ici est applicable aux remblais drainés (sans pression interstitielle); une solution pour les remblais saturés est donnée dans un article complémentaire (voir Partie II, ce numéro).
DEWEY : 550 ISSN : 0008-3674 En ligne : http://rparticle.web-p.cisti.nrc.ca/rparticle/AbstractTemplateServlet?calyLang=f [...] Horizontal pressure on barricades for backfilled stopes. Part II, Submerged conditions / Li, Li in Canadian geotechnical journal, Vol. 46 N° 1 (Janvier 2009)
[article]
in Canadian geotechnical journal > Vol. 46 N° 1 (Janvier 2009) . - pp. 47–56
Titre : Horizontal pressure on barricades for backfilled stopes. Part II, Submerged conditions Type de document : texte imprimé Auteurs : Li, Li, Auteur ; Michel Aubertin, Auteur Article en page(s) : pp. 47–56 Note générale : Sciences de la Terre Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Backfill Barricades Total stress Effective stress Analytical solution Numerical modelling Remblai Barricades Contrainte totale Contrainte effective Solution analytique Modélisation numérique Index. décimale : 550 Sciences auxiliaires de la géologie. Résumé : This paper presents a method to calculate the pressure generated by submerged backfill on barricades (or bulkheads) located in drifts at the base of mine stopes. The paper complements Part I (see companion paper, this isue), which presents an analytical solution for the pressure on barricades when the backfill is in drained conditions (after the pore-water pressure has dissipated). The solution presented here applies shortly after backfill deposition, for undrained conditions. In this case, the effect of pore pressure cannot be neglected as it may be critical for the response of barricades. The solution is developed for totally or partly submerged backfill (with the water table at various elevations). Experimental testing and numerical modelling results are used to validate the proposed equations. Both numerical and analytical results show that the total pressure on barricades can be significantly increased by pore pressure, while the effective stress is decreased in the access drifts (compared to dry or drained conditions). The proposed solution provides a simple method to obtain a realistic estimate of the total and effective stresses, and can thus be used as a basis for barricade design.
Cet article présente une méthode pour calculer la pression générée par des remblais submergés sur des barricades localisées dans des galeries en bas des chantiers remblayés. Cet article complémente la Partie I (voir article précédent, ce numéro), qui a présenté une solution analytique pour la pression sur des barricades lorsque le remblai est sous la condition drainée (après que la pression interstitielle soit dissipée). La solution présentée ici s’applique peu après la déposition du remblai, en conditions non drainées. Dans ce cas, la pression interstitielle ne peut pas être négligée car elle peut devenir critique pour la réponse des barricades. La solution est développée pour le remblai totalement ou partiellement submergé (avec la nappe phréatique à différents niveaux). Des résultats expérimentaux et de modélisation numérique sont utilisés pour valider les équations proposées. Les résultats analytiques et numériques montrent que la pression totale sur une barricade peut être grandement augmentée par la pression d’eau dans les pores tandis que la contrainte effective est diminuée dans la galerie (par rapport à la condition drainée ou sèche). La solution proposée donne une méthode simple pour obtenir une estimation réaliste de contraintes totale et effective, et peut être utilisée comme base pour la conception des barricades.
DEWEY : 550 ISSN : 0008-3674 En ligne : http://rparticle.web-p.cisti.nrc.ca/rparticle/AbstractTemplateServlet?calyLang=f [...] [article] Horizontal pressure on barricades for backfilled stopes. Part II, Submerged conditions [texte imprimé] / Li, Li, Auteur ; Michel Aubertin, Auteur . - pp. 47–56.
Sciences de la Terre
Langues : Anglais (eng)
in Canadian geotechnical journal > Vol. 46 N° 1 (Janvier 2009) . - pp. 47–56
Mots-clés : Backfill Barricades Total stress Effective stress Analytical solution Numerical modelling Remblai Barricades Contrainte totale Contrainte effective Solution analytique Modélisation numérique Index. décimale : 550 Sciences auxiliaires de la géologie. Résumé : This paper presents a method to calculate the pressure generated by submerged backfill on barricades (or bulkheads) located in drifts at the base of mine stopes. The paper complements Part I (see companion paper, this isue), which presents an analytical solution for the pressure on barricades when the backfill is in drained conditions (after the pore-water pressure has dissipated). The solution presented here applies shortly after backfill deposition, for undrained conditions. In this case, the effect of pore pressure cannot be neglected as it may be critical for the response of barricades. The solution is developed for totally or partly submerged backfill (with the water table at various elevations). Experimental testing and numerical modelling results are used to validate the proposed equations. Both numerical and analytical results show that the total pressure on barricades can be significantly increased by pore pressure, while the effective stress is decreased in the access drifts (compared to dry or drained conditions). The proposed solution provides a simple method to obtain a realistic estimate of the total and effective stresses, and can thus be used as a basis for barricade design.
Cet article présente une méthode pour calculer la pression générée par des remblais submergés sur des barricades localisées dans des galeries en bas des chantiers remblayés. Cet article complémente la Partie I (voir article précédent, ce numéro), qui a présenté une solution analytique pour la pression sur des barricades lorsque le remblai est sous la condition drainée (après que la pression interstitielle soit dissipée). La solution présentée ici s’applique peu après la déposition du remblai, en conditions non drainées. Dans ce cas, la pression interstitielle ne peut pas être négligée car elle peut devenir critique pour la réponse des barricades. La solution est développée pour le remblai totalement ou partiellement submergé (avec la nappe phréatique à différents niveaux). Des résultats expérimentaux et de modélisation numérique sont utilisés pour valider les équations proposées. Les résultats analytiques et numériques montrent que la pression totale sur une barricade peut être grandement augmentée par la pression d’eau dans les pores tandis que la contrainte effective est diminuée dans la galerie (par rapport à la condition drainée ou sèche). La solution proposée donne une méthode simple pour obtenir une estimation réaliste de contraintes totale et effective, et peut être utilisée comme base pour la conception des barricades.
DEWEY : 550 ISSN : 0008-3674 En ligne : http://rparticle.web-p.cisti.nrc.ca/rparticle/AbstractTemplateServlet?calyLang=f [...] Neuro-fuzzy dynamic-inversion-based adaptive control for robotic manipulators—discrete time case / Sun, Fuchun in IEEE transactions on industrial electronics, Vol. 54 N°3 (Juin 2007)
[article]
in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°3 (Juin 2007) . - 1342-1351 p.
Titre : Neuro-fuzzy dynamic-inversion-based adaptive control for robotic manipulators—discrete time case Titre original : Neuro- inversion dynamique brouillée a basé la commande adaptative pour le cas de temps discret de robots manipulateurs Type de document : texte imprimé Auteurs : Sun, Fuchun, Auteur ; Li, Li, Auteur ; Han-Xiong, Li ; Huaping, Liu, Auteur Article en page(s) : 1342-1351 p. Note générale : Electronique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Adaptive control Dynamic-inversion Neuro-fuzzy (NF) systems NF variable structure Robotic manipulators Commande adaptative Dynamique-inversion Systèmes neuro--brouillés Neuro-structure variable brouillée Robots manipulateurs Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : In this paper, we present a stable discrete-time adaptive tracking controller using a neuro-fuzzy (NF) dynamic-inversion for a robotic manipulator with its dynamics approximated by a dynamic T-S fuzzy model. The NF dynamic-inversion constructed by a dynamic NF (DNF) system is used to compensate for the robot inverse dynamics for a better tracking performance. By assigning the dynamics of the DNF system, the dynamic performance of a robot control system can be guaranteed at the initial control stage, which is very important for enhancing system stability and adaptive learning. The discrete-time adaptive control composed of the NF dynamic-inversion and NF variable structure control (NF-VSC) is developed to stabilize the closed-loop system and ensure the high-quality tracking. The NF-VSC enhances the stability of the controlled system and improves the system dynamic performance during the NF learning. The system stability and the convergence of tracking errors are guaranteed by the Lyapunov stability theory, and the learning algorithm for the DNF system is obtained thereby. An example is given to show the viability and effectiveness of the proposed control approach.
En cet article, nous présentons à un temps discret stable le contrôleur de cheminement adaptatif employant une neuro- (N-F) inversion dynamique brouillée pour un robot manipulateur avec sa dynamique rapprochée par un modèle brouillé de SOLIDES TOTAUX dynamiques. L'inversion dynamique de N-F construite par un système dynamique de N-F (DNF) est employée pour compenser la dynamique inverse de robot pour une meilleure exécution de cheminement. En assignant la dynamique du système de DNF, l'exécution dynamique d'un système de commande de robot peut être garantie à l'étape initiale de commande, qui est très importante pour augmenter la stabilité de système et l'étude adaptative. La commande adaptative de temps discret composée de commande variable dynamique de N-F inversion et de structure de N-F (NF-VSC) est développée pour stabiliser le système de boucle bloquée et pour assurer le cheminement de haute qualité. Le NF-VSC augmente la stabilité du système commandé et améliore l'exécution dynamique de système pendant l'étude de N-F. La stabilité de système et la convergence des erreurs de cheminement sont garanties par la théorie de stabilité de Lyapunov, et l'algorithme de étude pour le système de DNF est obtenu de ce fait. Un exemple est donné pour montrer la viabilité et l'efficacité de l'approche proposée de commande.DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Systèmes adaptatifs En ligne : fcsun@tsinghua.edu.cn [article] Neuro-fuzzy dynamic-inversion-based adaptive control for robotic manipulators—discrete time case = Neuro- inversion dynamique brouillée a basé la commande adaptative pour le cas de temps discret de robots manipulateurs [texte imprimé] / Sun, Fuchun, Auteur ; Li, Li, Auteur ; Han-Xiong, Li ; Huaping, Liu, Auteur . - 1342-1351 p.
Electronique
Langues : Anglais (eng)
in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°3 (Juin 2007) . - 1342-1351 p.
Mots-clés : Adaptive control Dynamic-inversion Neuro-fuzzy (NF) systems NF variable structure Robotic manipulators Commande adaptative Dynamique-inversion Systèmes neuro--brouillés Neuro-structure variable brouillée Robots manipulateurs Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : In this paper, we present a stable discrete-time adaptive tracking controller using a neuro-fuzzy (NF) dynamic-inversion for a robotic manipulator with its dynamics approximated by a dynamic T-S fuzzy model. The NF dynamic-inversion constructed by a dynamic NF (DNF) system is used to compensate for the robot inverse dynamics for a better tracking performance. By assigning the dynamics of the DNF system, the dynamic performance of a robot control system can be guaranteed at the initial control stage, which is very important for enhancing system stability and adaptive learning. The discrete-time adaptive control composed of the NF dynamic-inversion and NF variable structure control (NF-VSC) is developed to stabilize the closed-loop system and ensure the high-quality tracking. The NF-VSC enhances the stability of the controlled system and improves the system dynamic performance during the NF learning. The system stability and the convergence of tracking errors are guaranteed by the Lyapunov stability theory, and the learning algorithm for the DNF system is obtained thereby. An example is given to show the viability and effectiveness of the proposed control approach.
En cet article, nous présentons à un temps discret stable le contrôleur de cheminement adaptatif employant une neuro- (N-F) inversion dynamique brouillée pour un robot manipulateur avec sa dynamique rapprochée par un modèle brouillé de SOLIDES TOTAUX dynamiques. L'inversion dynamique de N-F construite par un système dynamique de N-F (DNF) est employée pour compenser la dynamique inverse de robot pour une meilleure exécution de cheminement. En assignant la dynamique du système de DNF, l'exécution dynamique d'un système de commande de robot peut être garantie à l'étape initiale de commande, qui est très importante pour augmenter la stabilité de système et l'étude adaptative. La commande adaptative de temps discret composée de commande variable dynamique de N-F inversion et de structure de N-F (NF-VSC) est développée pour stabiliser le système de boucle bloquée et pour assurer le cheminement de haute qualité. Le NF-VSC augmente la stabilité du système commandé et améliore l'exécution dynamique de système pendant l'étude de N-F. La stabilité de système et la convergence des erreurs de cheminement sont garanties par la théorie de stabilité de Lyapunov, et l'algorithme de étude pour le système de DNF est obtenu de ce fait. Un exemple est donné pour montrer la viabilité et l'efficacité de l'approche proposée de commande.DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Systèmes adaptatifs En ligne : fcsun@tsinghua.edu.cn A note on the Hertz contact model with nonlinear damping for pounding simulation / Kun Ye in Earthquake engineering structural dynamics, Vol. 38 N° 9 (Juillet 2009)
PermalinkSynthesis of spherical polyelectrolyte brushes by photoemulsion polymerization with different photoinitiators / Xiang Wang in Industrial & engineering chemistry research, Vol. 50 N° 6 (Mars 2011)
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