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Sliding-mode-observer-based adaptive control for servo actuator with friction / Xie, Wen-Fang in IEEE transactions on industrial electronics, Vol. 54 N°3 (Juin 2007) 

Public ISBD [article]  in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°3 (Juin 2007) . - 1517-1527 p. Titre : Sliding-mode-observer-based adaptive control for servo actuator with friction Titre original : Commande adaptative glisser-mode-observateur-basée pour le déclencheur servo avec le frottement Type de document : texte imprimé Auteurs : Xie, Wen-Fang, Auteur Article en page(s) : 1517-1527 p. Note générale : Electronique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Adaptive  control  Dynamic  friction  model  Servo  actuator  Sliding-mode  observer  Commande  adaptative  Modèle  dynamique  de  frottement  Déclencheur  servo  Observateur  de  mode  de  glissement Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : In this paper, a novel sliding-mode-observer-based adaptive controller is developed for the servo actuators with friction. The LuGre dynamic friction model is adopted for adaptive friction compensation. A sliding-mode observer is proposed to estimate the internal friction state of LuGre model. Based on the estimated friction state, adaptation laws are designed to compensate the unknown friction and load torque. The stability of the adaptive controller with sliding-mode observer is analyzed. The position tracking performance has been verified through both simulation and experimental results. En cet article, un roman glisser-mode-observateur-basé contrôleur adaptatif est développé pour les déclencheurs servo avec le frottement. Le modèle dynamique de frottement de LuGre est adopté pour la compensation adaptative de frottement. On propose un observateur de glisser-mode pour estimer l'état interne de frottement de modèle de LuGre. Basé sur l'état estimé de frottement, des lois d'adaptation sont conçues pour compenser le couple inconnu de frottement et de charge. La stabilité du contrôleur adaptatif avec l'observateur de glisser-mode est analysée. L'exécution de cheminement de position a été vérifiée par la simulation et les résultats expérimentaux. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Systèmes adaptatifs En ligne : wfxie@encs.concordia.ca [article] Sliding-mode-observer-based adaptive control for servo actuator with friction = Commande adaptative glisser-mode-observateur-basée pour le déclencheur servo avec le frottement [texte imprimé] / Xie, Wen-Fang, Auteur . - 1517-1527 p. Electronique Langues : Anglais (eng) in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°3 (Juin 2007) . - 1517-1527 p. Mots-clés : Adaptive  control  Dynamic  friction  model  Servo  actuator  Sliding-mode  observer  Commande  adaptative  Modèle  dynamique  de  frottement  Déclencheur  servo  Observateur  de  mode  de  glissement Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : In this paper, a novel sliding-mode-observer-based adaptive controller is developed for the servo actuators with friction. The LuGre dynamic friction model is adopted for adaptive friction compensation. A sliding-mode observer is proposed to estimate the internal friction state of LuGre model. Based on the estimated friction state, adaptation laws are designed to compensate the unknown friction and load torque. The stability of the adaptive controller with sliding-mode observer is analyzed. The position tracking performance has been verified through both simulation and experimental results. En cet article, un roman glisser-mode-observateur-basé contrôleur adaptatif est développé pour les déclencheurs servo avec le frottement. Le modèle dynamique de frottement de LuGre est adopté pour la compensation adaptative de frottement. On propose un observateur de glisser-mode pour estimer l'état interne de frottement de modèle de LuGre. Basé sur l'état estimé de frottement, des lois d'adaptation sont conçues pour compenser le couple inconnu de frottement et de charge. La stabilité du contrôleur adaptatif avec l'observateur de glisser-mode est analysée. L'exécution de cheminement de position a été vérifiée par la simulation et les résultats expérimentaux. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Systèmes adaptatifs En ligne : wfxie@encs.concordia.ca