Motion controller design for contour-following tasks based on real-time contour error estimation / Cheng, Ming-Yang in IEEE transactions on industrial electronics, Vol. 54 N°3 (Juin 2007)  

Public ISBD [article]  inIEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°3 (Juin 2007) . - 1686-1695 p. Titre : Motion controller design for contour-following tasks based on real-time contour error estimation Titre original : La conception de contrôleur de mouvement pour suivre de découpe charge basé sur l'évaluation en temps réel des erreurs de découpe Type de document : texte imprimé Auteurs : Cheng, Ming-Yang, Auteur ; Lee, Cheng-Chien, Auteur Année de publication : 2007 Article en page(s) : 1686-1695 p. Note générale : Electronique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Computer numerical control (CNC) machine tool Contour error following Tangential-contouring controller (TCC) Machine-outil de commande numérique d'ordinateur Erreur découpe Suivre Contrôleur contournant tangentiel Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : Reduction of contour error is an important issue in contour-following applications. One of the common approaches to this problem is to design a controller based on contour error information. However, for the free-form contour-following tasks, there is a lack of effective algorithms for calculating contour errors in real time. To deal with this problem, this paper proposes a real-time contour error estimation algorithm. In addition, a motion control scheme that combines a position loop controller (which utilizes a velocity command feedforward) with a tangential-contouring controller (TCC) is employed to improve the contour-following accuracy. When implementing the TCC, a coordinate transformation matrix is needed. Unfortunately, it is difficult to calculate the coordinate transformation matrix when performing the free-form contour-following task. To overcome this difficulty and facilitate the use of contour controllers, a systematic approach is employed to derive the coordinate transformation matrix for the free-form contour-following tasks. Experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed contour error estimation algorithm and the motion control scheme. La réduction d'erreur de découpe est une question importante dans des applications découpe-suivantes. Une des approches communes à ce problème est de concevoir un contrôleur basé sur l'information d'erreur de découpe. Cependant, parce que découpe-suivre de libre-forme charge, il y a un manque d'algorithmes efficaces pour des erreurs calculatrices de découpe en temps réel. Pour traiter ce problème, cet article propose un algorithme d'évaluation des erreurs de découpe de temps réel. En outre, un arrangement de commande de mouvement qui combine un contrôleur de boucle de position (qui utilise un feedforward de commande de vitesse) avec un contrôleur tangentiel-contournant (TCC) est utilisé pour améliorer l'exactitude découpe-suivante. En mettant en application le TCC, une matrice du même rang de transformation est nécessaire. Malheureusement, il est difficile de calculer la matrice du même rang de transformation en effectuant découpe-suivre de libre-forme chargent. Pour surmonter cette difficulté et faciliter l'utilisation des contrôleurs de découpe, une approche systématique est utilisée pour dériver la matrice du même rang de transformation pour découpe-suivre de libre-forme charge. Les résultats expérimentaux démontrent l'efficacité de l'algorithme proposé d'évaluation des erreurs de découpe et de l'arrangement de commande de mouvement. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Commande numérique En ligne : mycheng@mail.ncku.edu.tw, albert_lee@itri.org.tw [article] Motion controller design for contour-following tasks based on real-time contour error estimation = La conception de contrôleur de mouvement pour suivre de découpe charge basé sur l'évaluation en temps réel des erreurs de découpe [texte imprimé] / Cheng, Ming-Yang, Auteur ; Lee, Cheng-Chien, Auteur . - 2007 . - 1686-1695 p. Electronique Langues : Anglais (eng) in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°3 (Juin 2007) . - 1686-1695 p. Mots-clés : Computer numerical control (CNC) machine tool Contour error following Tangential-contouring controller (TCC) Machine-outil de commande numérique d'ordinateur Erreur découpe Suivre Contrôleur contournant tangentiel Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : Reduction of contour error is an important issue in contour-following applications. One of the common approaches to this problem is to design a controller based on contour error information. However, for the free-form contour-following tasks, there is a lack of effective algorithms for calculating contour errors in real time. To deal with this problem, this paper proposes a real-time contour error estimation algorithm. In addition, a motion control scheme that combines a position loop controller (which utilizes a velocity command feedforward) with a tangential-contouring controller (TCC) is employed to improve the contour-following accuracy. When implementing the TCC, a coordinate transformation matrix is needed. Unfortunately, it is difficult to calculate the coordinate transformation matrix when performing the free-form contour-following task. To overcome this difficulty and facilitate the use of contour controllers, a systematic approach is employed to derive the coordinate transformation matrix for the free-form contour-following tasks. Experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed contour error estimation algorithm and the motion control scheme. La réduction d'erreur de découpe est une question importante dans des applications découpe-suivantes. Une des approches communes à ce problème est de concevoir un contrôleur basé sur l'information d'erreur de découpe. Cependant, parce que découpe-suivre de libre-forme charge, il y a un manque d'algorithmes efficaces pour des erreurs calculatrices de découpe en temps réel. Pour traiter ce problème, cet article propose un algorithme d'évaluation des erreurs de découpe de temps réel. En outre, un arrangement de commande de mouvement qui combine un contrôleur de boucle de position (qui utilise un feedforward de commande de vitesse) avec un contrôleur tangentiel-contournant (TCC) est utilisé pour améliorer l'exactitude découpe-suivante. En mettant en application le TCC, une matrice du même rang de transformation est nécessaire. Malheureusement, il est difficile de calculer la matrice du même rang de transformation en effectuant découpe-suivre de libre-forme chargent. Pour surmonter cette difficulté et faciliter l'utilisation des contrôleurs de découpe, une approche systématique est utilisée pour dériver la matrice du même rang de transformation pour découpe-suivre de libre-forme charge. Les résultats expérimentaux démontrent l'efficacité de l'algorithme proposé d'évaluation des erreurs de découpe et de l'arrangement de commande de mouvement. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Commande numérique En ligne : mycheng@mail.ncku.edu.tw, albert_lee@itri.org.tw

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