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FPGA Implementation of Embedded Fuzzy Controllers for Robotic Applications / Sanchez-Solano, Santiago in IEEE transactions on industrial electronics, Vol. 54 N°4 (Août 2007) 

Public ISBD [article]  in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°4 (Août 2007) . - 1937-1945 p. Titre : FPGA Implementation of Embedded Fuzzy Controllers for Robotic Applications Titre original : Exécution de FPGA des contrôleurs brouillés incorporés pour des applications robotiques Type de document : texte imprimé Auteurs : Sanchez-Solano, Santiago, Auteur ; Cabrera, Alejandro J., Auteur ; Baturone, Iluminada, Auteur Article en page(s) : 1937-1945 p. Note générale : Electronique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Autonomous  vehicles  Embedded  systems  Field-programmable  gate  arrays  (FPGAs)  Fuzzy  control  Intellectual  property  (IP)  Véhicules  autonomes  Systèmes  inclus  Réseaux  logiques  programmables  par  l'utilisateur  Commande  brouillée Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : Fuzzy-logic-based inference techniques provide efficient solutions for control problems in classical and emerging applications. However, the lack of specific design tools and systematic approaches for hardware implementation of complex fuzzy controllers limits the applicability of these techniques in modern microelectronics products. This paper discusses a design strategy that eases the implementation of embedded fuzzy controllers as systems on programmable chips. The development of the controllers is carried out by means of a reconfigurable platform based on field-programmable gate arrays. This platform combines specific hardware to implement fuzzy inference modules with a general-purpose processor, thus allowing the realization of hybrid hardware/software solutions. As happens to the components of the processing system, the specific fuzzy elements are conceived as configurable intellectual property modules in order to accelerate the controller design cycle. The design methodology and tool chain presented in this paper have been applied to the realization of a control system for solving the navigation tasks of an autonomous vehicle. les techniques Brouillé-logique-basées d'inférence fournissent les solutions efficaces pour des problèmes de commande dans des applications classiques et naissantes. Cependant, le manque d'outils de conception spécifiques et d'approches systématiques pour l'exécution de matériel des contrôleurs brouillés complexes limite l'applicabilité de ces techniques dans les produits modernes de la microélectronique. Cet article discute une stratégie de conception qui soulage l'exécution des contrôleurs brouillés incorporés comme systèmes sur les morceaux programmables. Le développement des contrôleurs est effectué au moyen d'une plateforme reconfigurable basée sur des rangées de porte field-programmable. Cette plateforme combine le matériel spécifique pour mettre en application les modules brouillés d'inférence avec un processeur d'usage universel, de ce fait permettant la réalisation des solutions hybrides de matériel/logiciel. Comme arrive aux composants du système de traitement, les éléments brouillés spécifiques sont conçus pendant que les modules configurables de propriété intellectuelle accélèrent le cycle de conception de contrôleur. La chaîne de méthodologie et d'outil de conception présentée en cet article ont été appliquées à la réalisation d'un système de commande pour résoudre la navigation charge d'un véhicule autonome. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Réseaux logiques programmables par l'utilisateur En ligne : santiago@imse.cnm.es, lumi@imse.cnm.es, alex@electrica.cujae.edu.cu [article] FPGA Implementation of Embedded Fuzzy Controllers for Robotic Applications = Exécution de FPGA des contrôleurs brouillés incorporés pour des applications robotiques [texte imprimé] / Sanchez-Solano, Santiago, Auteur ; Cabrera, Alejandro J., Auteur ; Baturone, Iluminada, Auteur . - 1937-1945 p. Electronique Langues : Anglais (eng) in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°4 (Août 2007) . - 1937-1945 p. Mots-clés : Autonomous  vehicles  Embedded  systems  Field-programmable  gate  arrays  (FPGAs)  Fuzzy  control  Intellectual  property  (IP)  Véhicules  autonomes  Systèmes  inclus  Réseaux  logiques  programmables  par  l'utilisateur  Commande  brouillée Index. décimale : 621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie Résumé : Fuzzy-logic-based inference techniques provide efficient solutions for control problems in classical and emerging applications. However, the lack of specific design tools and systematic approaches for hardware implementation of complex fuzzy controllers limits the applicability of these techniques in modern microelectronics products. This paper discusses a design strategy that eases the implementation of embedded fuzzy controllers as systems on programmable chips. The development of the controllers is carried out by means of a reconfigurable platform based on field-programmable gate arrays. This platform combines specific hardware to implement fuzzy inference modules with a general-purpose processor, thus allowing the realization of hybrid hardware/software solutions. As happens to the components of the processing system, the specific fuzzy elements are conceived as configurable intellectual property modules in order to accelerate the controller design cycle. The design methodology and tool chain presented in this paper have been applied to the realization of a control system for solving the navigation tasks of an autonomous vehicle. les techniques Brouillé-logique-basées d'inférence fournissent les solutions efficaces pour des problèmes de commande dans des applications classiques et naissantes. Cependant, le manque d'outils de conception spécifiques et d'approches systématiques pour l'exécution de matériel des contrôleurs brouillés complexes limite l'applicabilité de ces techniques dans les produits modernes de la microélectronique. Cet article discute une stratégie de conception qui soulage l'exécution des contrôleurs brouillés incorporés comme systèmes sur les morceaux programmables. Le développement des contrôleurs est effectué au moyen d'une plateforme reconfigurable basée sur des rangées de porte field-programmable. Cette plateforme combine le matériel spécifique pour mettre en application les modules brouillés d'inférence avec un processeur d'usage universel, de ce fait permettant la réalisation des solutions hybrides de matériel/logiciel. Comme arrive aux composants du système de traitement, les éléments brouillés spécifiques sont conçus pendant que les modules configurables de propriété intellectuelle accélèrent le cycle de conception de contrôleur. La chaîne de méthodologie et d'outil de conception présentée en cet article ont été appliquées à la réalisation d'un système de commande pour résoudre la navigation charge d'un véhicule autonome. DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Réseaux logiques programmables par l'utilisateur En ligne : santiago@imse.cnm.es, lumi@imse.cnm.es, alex@electrica.cujae.edu.cu