| Titre : | Commande par DSP d'UMAC de DELTA TAU d'un robot traceur de type SCARA |
| Auteurs : | Sofiane Benchabane, Auteur ; Oualid Douaidi, Auteur ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse ; Omar Stihi, Directeur de thèse |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 2011 |
| Format : | 83 f. / ill. / 30 cm. |
| Accompagnement : | 1 CD-ROM. |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d’études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2011
Annexes f. 74 - 81 . - Bibliogr. f. 83 |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | PA01011 |
| Tags : | Robot SCARA Modélisation des bras manipulateurs Moteur à courant continu Génération de trajectoires Interface commande Régulateurs DELTA TAU UMAC PID PEWIN32 PRO |
| Résumé : |
Le travail présenté dans ce mémoire est la génération de trajectoires dans l’espace cartésien pour le robot SCARA à l’aide de l’interface UMAC de DELTA TAU.
Dans cette fin, différentes lois de génération de trajectoires ainsi que les modèles géométriques et cinématique du robot seront présentés ainsi que les actionneurs utilisés. Puis, une description de l’interface utilisée et de l’algorithme de régulation implémenté sera faite. Ensuite, le logiciel de travail (PEWIN32 PRO) ainsi que les différentes applications qui l’accompagnent seront présentés. Pour valider le travail, le robot sera utilisé comme traceur. |
Exemplaires (2)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
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| PA01011 | Papier + ressource électronique | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Consultation sur place/Téléchargeable |
| PA01011 | Papier + ressource électronique | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Consultation sur place/Téléchargeable |
Documents numériques (1)
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BENCHABANE.Sofiane_DOUAIDI.Oualid.pdf URL
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