| Titre : | Commande d'un robot redondant et en présence d'obstacle fixe |
| Auteurs : | Kadri, Oualid, Auteur ; Taazount, Samir, Auteur ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 2005 |
| Format : | 98 f. / ill. / 30 cm |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Génie Electrique. Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2005
Annexes f. 86 - 94. - Bibliogr. f. 95 - 98 |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | PA01705 |
| Tags : | Bras manipulateur redondant PUMA 560 Espace opérationnel Trajectoire redondante Modèles géométrique Cinématique et dynamique Couple calculé Cinématique inverse Evitement d'obstacle |
| Résumé : |
Le travail présenté dans ce mémoire est une étude de la commande d'un bras manipulateur redondant dans l'espace opérationnel et en présence d'obstacle fixe. Nous avons présenté les différentes méthodes pour résoudre le problème de la cinématique inverse. Nous avons déterminé les modèles: géométrique, cinématique et dynamique (direct et inverse). Nous avons appliqué la structure de commande par découplage non linéaire avec correction dans l'espace opérationnelle pour commander le robot redondant en position et orientation. Ainsi on a appliqué quatre méthodes d'évitement d'obstacle fixe dans le plan, les simulations ont été faites sur le robot PUMA 560. |
Exemplaires (1)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
|---|---|---|---|---|---|---|
| PA01705 | Papier + ressource électronique | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Consultation sur place |
Documents numériques (1)
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KADRI.Oualid_TAAZOUNT.Samir.pdf URL
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