Catalogue en ligne Bibliothèque Ecole Nationale Polytechnique d'Alger

Commande combinée floue, mode glissant et neuronale / Borsali, Riad Ahmed

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Titre : Commande combinée floue, mode glissant et neuronale : application en robotique
Type de document : texte imprimé
Auteurs : Borsali, Riad Ahmed, Auteur ; Braci, Mohamed, Auteur ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse
Editeur : [S.l.] : [s.n.]
Année de publication : 2000
Importance : 134 f.
Présentation : ill.
Format : 30 cm.
Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2000
Annexe f. 135 - 144 . - Bibliogr. [2] f
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Logique floue
Mode glissant flou
Réseaux de neurones
Robot manipulateur
Index. décimale : PA00500
Résumé : Dans ce travail nous proposons trois types de commande décentralisée appliquée a deux robots manipulateurs a trois degrés de liberté: PUMA 560 et le robot à structure cylindrique.
La structure de la commande développé considère le robot comme un système interconnecté dans lequel chaque articulation constitue un sous système commandé par une station de commande locale.
La première commande appliquée est la commande floue classique du type MAMDANI pour différent choix de classes.
La deuxième commande appliqué est la commande par mode de glissement flou, basée sur la condition d'existence des modes glissant avec les même classes prises dans la commande floue classique.
Enfin, la dernière commande est l'approche par réseaux de neurones, qui a l'avantage de simplifier la structure de la commande.
Pour les deux robots nous avons présenté les résultats de simulations et effectuer des tests de robustesses, qui s'avèrent réussis.

Commande combinée floue, mode glissant et neuronale : application en robotique [texte imprimé] / Borsali, Riad Ahmed, Auteur ; Braci, Mohamed, Auteur ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2000 . - 134 f. : ill. ; 30 cm.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2000
Annexe f. 135 - 144 . - Bibliogr. [2] f
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Logique floue
Mode glissant flou
Réseaux de neurones
Robot manipulateur
Index. décimale : PA00500
Résumé : Dans ce travail nous proposons trois types de commande décentralisée appliquée a deux robots manipulateurs a trois degrés de liberté: PUMA 560 et le robot à structure cylindrique.
La structure de la commande développé considère le robot comme un système interconnecté dans lequel chaque articulation constitue un sous système commandé par une station de commande locale.
La première commande appliquée est la commande floue classique du type MAMDANI pour différent choix de classes.
La deuxième commande appliqué est la commande par mode de glissement flou, basée sur la condition d'existence des modes glissant avec les même classes prises dans la commande floue classique.
Enfin, la dernière commande est l'approche par réseaux de neurones, qui a l'avantage de simplifier la structure de la commande.
Pour les deux robots nous avons présenté les résultats de simulations et effectuer des tests de robustesses, qui s'avèrent réussis.

Exemplaires

Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire
PA00500 PA00500 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

BORSALI.Riad-Ahmed_BRACI.Mohamed.pdf
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