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Modélisation et commande par microprocesseur d'un robot manipulateur / Boudouane, Isma 

Public ISBD Titre : Modélisation et commande par microprocesseur d'un robot manipulateur : Application à la manipulation et au positionnement d'objets Type de document : texte imprimé Auteurs : Boudouane, Isma, Auteur ; Sansal, Boualem, Directeur de thèse Editeur : Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumedienne Année de publication : 1985 Importance : Multi. Présentation : ill. Format : 27 cm. Note générale : Mémoire de Magister : Physique : Alger, Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumedienne : 1985 Bibliogr. [4] f. Annexe [6] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Physique  ;  Robot  manipulateur  ;  Commande  --  microprocesseur  ;  Modélisation  ;  Robot  --  minimover  ;  Réalisation Index. décimale : M004985 Résumé : C'est à l'aspect modélisation et commande des robots que nous nous sommes intéressés en vue d'une application à la manipulation d'objets. Nous avons élaboré la commande par microprocesseur d'un robot destiné à la manipulation d'objets repérés par leurs coordonnées cartésiennes. cette réalisation nous a conduit à la modélisation du robot et à l'élaboration de la structure matérielle et logicielle permettant la mise en oeuvre de la commande. Nous nous intéresserons aux problème de commande et de modélisation des robots dans un contexte général ce qui nous permettra de faire le choix de la méthode de commande adéquate compte tenu des contraintes tant matérielles (type de robot, microsystème, etc...) que logicielles (langages disponibles, etc...). Par la suite, nous aborderons l'étape de conception du système. Nous justifierons les différents choix concernant la commande et le modèle retenus et nous établirons le modèle géométrique du robot MINIMOVER. La mise en œuvre de la commande a nécessité l'élaboration d'un logiciel de commande que nous avons implanté sur le microsystème. La réalisation matérielle sera décrite. Nous présenterons une manipulation consistant à palettiser des circuits intégrés, qui nous a permis d'évaluer les performances et résultats obtenus compte tenu des objectifs que nous nous étions fixés. Nous discuterons enfin les améliorations et extensions que nous pensons pouvoir apporter au système. Modélisation et commande par microprocesseur d'un robot manipulateur : Application à la manipulation et au positionnement d'objets [texte imprimé] / Boudouane, Isma, Auteur ; Sansal, Boualem, Directeur de thèse . - Alger : Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumedienne, 1985 . - Multi. : ill. ; 27 cm. Mémoire de Magister : Physique : Alger, Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumedienne : 1985 Bibliogr. [4] f. Annexe [6] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Physique  ;  Robot  manipulateur  ;  Commande  --  microprocesseur  ;  Modélisation  ;  Robot  --  minimover  ;  Réalisation Index. décimale : M004985 Résumé : C'est à l'aspect modélisation et commande des robots que nous nous sommes intéressés en vue d'une application à la manipulation d'objets. Nous avons élaboré la commande par microprocesseur d'un robot destiné à la manipulation d'objets repérés par leurs coordonnées cartésiennes. cette réalisation nous a conduit à la modélisation du robot et à l'élaboration de la structure matérielle et logicielle permettant la mise en oeuvre de la commande. Nous nous intéresserons aux problème de commande et de modélisation des robots dans un contexte général ce qui nous permettra de faire le choix de la méthode de commande adéquate compte tenu des contraintes tant matérielles (type de robot, microsystème, etc...) que logicielles (langages disponibles, etc...). Par la suite, nous aborderons l'étape de conception du système. Nous justifierons les différents choix concernant la commande et le modèle retenus et nous établirons le modèle géométrique du robot MINIMOVER. La mise en œuvre de la commande a nécessité l'élaboration d'un logiciel de commande que nous avons implanté sur le microsystème. La réalisation matérielle sera décrite. Nous présenterons une manipulation consistant à palettiser des circuits intégrés, qui nous a permis d'évaluer les performances et résultats obtenus compte tenu des objectifs que nous nous étions fixés. Nous discuterons enfin les améliorations et extensions que nous pensons pouvoir apporter au système.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
M004985	M004985	Papier	Bibliothèque centrale	Mémoire de Magister	Disponible

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