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Contribution à la commande adaptative robuste des véhicules autonomes volants à décollage et atterrissage verticaux / Rabie Riadh Benrezki 

Public ISBD Titre : Contribution à la commande adaptative robuste des véhicules autonomes volants à décollage et atterrissage verticaux Type de document : texte imprimé Auteurs : Rabie Riadh Benrezki, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Tayebi, Abdelhamid, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2019 Importance : 110 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019 Bibliogr. f. 107 - 110 Langues : Français (fre) Mots-clés : UAV-VTOLs  ;  LOE  ;  Commande  robuste  adaptative  ;  Crazyflie  2.0 Index. décimale : D004519 Résumé : Dans cette thèse, nous avons proposé une loi de contrôle robuste de suivi de trajectoire pour les véhicules aériens sans pilote (UAV) autonomes à décollage et atterrissage verticaux (VTOL) dans le cas où l'inertie du système est totalement inconnue et en présence d'un biais gyroscopique, perte d'efficacité des actionneurs (LOE) et en présence de perturbations externes. Dans ce contexte, nous avons concentré notre étude sur le développement d’une loi de commande adaptative stable, robuste et simple à mettre en œuvre. L'efficacité du système de contrôle proposé est illustrée par des résultats de simulation et une mise en œuvre pratique de deux approches sur la plate-forme open source «Crazyflie 2.0». Contribution à la commande adaptative robuste des véhicules autonomes volants à décollage et atterrissage verticaux [texte imprimé] / Rabie Riadh Benrezki, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Tayebi, Abdelhamid, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2019 . - 110 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019 Bibliogr. f. 107 - 110 Langues : Français (fre) Mots-clés : UAV-VTOLs  ;  LOE  ;  Commande  robuste  adaptative  ;  Crazyflie  2.0 Index. décimale : D004519 Résumé : Dans cette thèse, nous avons proposé une loi de contrôle robuste de suivi de trajectoire pour les véhicules aériens sans pilote (UAV) autonomes à décollage et atterrissage verticaux (VTOL) dans le cas où l'inertie du système est totalement inconnue et en présence d'un biais gyroscopique, perte d'efficacité des actionneurs (LOE) et en présence de perturbations externes. Dans ce contexte, nous avons concentré notre étude sur le développement d’une loi de commande adaptative stable, robuste et simple à mettre en œuvre. L'efficacité du système de contrôle proposé est illustrée par des résultats de simulation et une mise en œuvre pratique de deux approches sur la plate-forme open source «Crazyflie 2.0».

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
T000269	D004519	Papier	Bibliothèque Annexe	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place
T000270	D004519	Papier	Bibliothèque centrale	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place

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BENREZKI.Rabie_Riadh.pdf URL

A Unified adaptive iterative learning control framework for uncertain nonlinear systems / Tayebi, Abdelhamid in IEEE transactions on automatic control, Vol. 52 N°10 (Octobre 2007) 

Public ISBD [article]  in IEEE transactions on automatic control > Vol. 52 N°10 (Octobre 2007) . - 1907-1913 p. Titre : A Unified adaptive iterative learning control framework for uncertain nonlinear systems Titre original : Un cadre itératif adaptatif unifié de commande d'étude pour les systèmes non linéaires incertains Type de document : texte imprimé Auteurs : Tayebi, Abdelhamid, Auteur ; Chien, Chiang-Ju, Auteur Article en page(s) : 1907-1913 p. Note générale : Automatique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Adaptive  control  Iterative  learning  control  Nonlinear  systems  Commande  adaptative  Commande  d'étude  itérative  Systèmes  non  linéaires Index. décimale : 629.8 Résumé : In this note, we propose a unified framework for adaptive iterative learning control design for uncertain nonlinear systems. It is shown that if a Lyapunov based adaptive control law is available for the system under consideration and the Lyapunov function satisfies certain conditions, it is straightforward to extend the adaptive controller to handle repetitive systems operating over a finite time interval. According to the value of a certain parameter gamma, the parametric adaptation law can be a pure time-domain adaptation, a pure iteration-domain adaptation or a combination of both.A pure iteration-domain adaptation is described by a difference equation, a pure time-domain adaptation is described by a differential equation, and a combination of both is described by a differential-difference equation. The advantages and disadvantages of the three possible adaptation types are discussed and some illustrative examples are given. [All rights reserved Elsevier]. Dans cette note, nous proposons un cadre unifié pour la conception de commande itérative adaptative d'étude pour les systèmes non linéaires incertains. On lui montre que si une loi de commande adaptative basée par Lyapunov est disponible pour le système à l'étude et la fonction de Lyapunov remplit certaines conditions, il est franc pour prolonger le contrôleur adaptatif pour manipuler les systèmes réitérés fonctionnant pendant un intervalle fini de temps. Selon la valeur d'un certain gamma de paramètre, la loi paramétrique d'adaptation peut être une adaptation pure de domaine de temps, une adaptation pure de domaine d'itération ou une combinaison de tous les deux. Une adaptation pure de domaine d'itération est décrite par une équation à différences, une adaptation pure de domaine de temps est décrite par une équation, et une combinaison de toutes les deux est décrite par une équation à différences différentielle. Les avantages et les inconvénients des trois types possibles d'adaptation sont discutés et quelques exemples d'illustration sont donnés. [Tous droits réservés Elsevier]. DEWEY : 629.8 ISSN : 0018-9286 RAMEAU : Systèmes non linéaires En ligne : atayebi@lakeheadu.ca, cjc@huafan.hfu.edu.tw [article] A Unified adaptive iterative learning control framework for uncertain nonlinear systems = Un cadre itératif adaptatif unifié de commande d'étude pour les systèmes non linéaires incertains [texte imprimé] / Tayebi, Abdelhamid, Auteur ; Chien, Chiang-Ju, Auteur . - 1907-1913 p. Automatique Langues : Anglais (eng) in IEEE transactions on automatic control > Vol. 52 N°10 (Octobre 2007) . - 1907-1913 p. Mots-clés : Adaptive  control  Iterative  learning  control  Nonlinear  systems  Commande  adaptative  Commande  d'étude  itérative  Systèmes  non  linéaires Index. décimale : 629.8 Résumé : In this note, we propose a unified framework for adaptive iterative learning control design for uncertain nonlinear systems. It is shown that if a Lyapunov based adaptive control law is available for the system under consideration and the Lyapunov function satisfies certain conditions, it is straightforward to extend the adaptive controller to handle repetitive systems operating over a finite time interval. According to the value of a certain parameter gamma, the parametric adaptation law can be a pure time-domain adaptation, a pure iteration-domain adaptation or a combination of both.A pure iteration-domain adaptation is described by a difference equation, a pure time-domain adaptation is described by a differential equation, and a combination of both is described by a differential-difference equation. The advantages and disadvantages of the three possible adaptation types are discussed and some illustrative examples are given. [All rights reserved Elsevier]. Dans cette note, nous proposons un cadre unifié pour la conception de commande itérative adaptative d'étude pour les systèmes non linéaires incertains. On lui montre que si une loi de commande adaptative basée par Lyapunov est disponible pour le système à l'étude et la fonction de Lyapunov remplit certaines conditions, il est franc pour prolonger le contrôleur adaptatif pour manipuler les systèmes réitérés fonctionnant pendant un intervalle fini de temps. Selon la valeur d'un certain gamma de paramètre, la loi paramétrique d'adaptation peut être une adaptation pure de domaine de temps, une adaptation pure de domaine d'itération ou une combinaison de tous les deux. Une adaptation pure de domaine d'itération est décrite par une équation à différences, une adaptation pure de domaine de temps est décrite par une équation, et une combinaison de toutes les deux est décrite par une équation à différences différentielle. Les avantages et les inconvénients des trois types possibles d'adaptation sont discutés et quelques exemples d'illustration sont donnés. [Tous droits réservés Elsevier]. DEWEY : 629.8 ISSN : 0018-9286 RAMEAU : Systèmes non linéaires En ligne : atayebi@lakeheadu.ca, cjc@huafan.hfu.edu.tw