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Auteur Tayebi, Abdelhamid |
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Faire une suggestion Affiner la rechercheContribution à la commande adaptative robuste des véhicules autonomes volants à décollage et atterrissage verticaux / Rabie Riadh Benrezki (2019)
Titre : Contribution à la commande adaptative robuste des véhicules autonomes volants à décollage et atterrissage verticaux Type de document : texte imprimé Auteurs : Rabie Riadh Benrezki, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Tayebi, Abdelhamid, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2019 Importance : 110 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019
Bibliogr. f. 107 - 110Langues : Français (fre) Mots-clés : UAV-VTOLs LOE Commande robuste adaptative Crazyflie 2.0 Index. décimale : D004519 Résumé : Dans cette thèse, nous avons proposé une loi de contrôle robuste de suivi de trajectoire pour les véhicules aériens sans pilote (UAV) autonomes à décollage et atterrissage verticaux (VTOL) dans le cas où l'inertie du système est totalement inconnue et en présence d'un biais gyroscopique, perte d'efficacité des actionneurs (LOE) et en présence de perturbations externes. Dans ce contexte, nous avons concentré notre étude sur le développement d’une loi de commande adaptative stable, robuste et simple à mettre en œuvre. L'efficacité du système de contrôle proposé est illustrée par des résultats de simulation et une mise en œuvre pratique de deux approches sur la plate-forme open source «Crazyflie 2.0». Contribution à la commande adaptative robuste des véhicules autonomes volants à décollage et atterrissage verticaux [texte imprimé] / Rabie Riadh Benrezki, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Tayebi, Abdelhamid, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2019 . - 110 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019
Bibliogr. f. 107 - 110
Langues : Français (fre)
Mots-clés : UAV-VTOLs LOE Commande robuste adaptative Crazyflie 2.0 Index. décimale : D004519 Résumé : Dans cette thèse, nous avons proposé une loi de contrôle robuste de suivi de trajectoire pour les véhicules aériens sans pilote (UAV) autonomes à décollage et atterrissage verticaux (VTOL) dans le cas où l'inertie du système est totalement inconnue et en présence d'un biais gyroscopique, perte d'efficacité des actionneurs (LOE) et en présence de perturbations externes. Dans ce contexte, nous avons concentré notre étude sur le développement d’une loi de commande adaptative stable, robuste et simple à mettre en œuvre. L'efficacité du système de contrôle proposé est illustrée par des résultats de simulation et une mise en œuvre pratique de deux approches sur la plate-forme open source «Crazyflie 2.0». Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire T000270 D004519 Papier + ressource électronique Bibliothèque Annexe Thèse de Doctorat Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable T000269 D004519 Papier + ressource électronique Bibliothèque Annexe Thèse de Doctorat Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
BENREZKI.Rabie_Riadh.pdfURLCooperative observer design for a multi-agent system with defaulting sensors - application on UAVs / Maya Hadj-Lazib (2022)
Titre : Cooperative observer design for a multi-agent system with defaulting sensors - application on UAVs Type de document : document électronique Auteurs : Maya Hadj-Lazib, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Tayebi, Abdelhamid, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2022 Importance : 1 fichier PDF (6.85 Mo) Présentation : ill. Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2022.
Bibliogr. f. 82 - 84 . - Annexe f. 85 - 86Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Multi-agent systems Distributed observation State estimation Sensor fault correction Index. décimale : PA00622 Résumé : In this thesis, the problem of state estimation of multi-agent systems is studied. Different distributed state observers have been compared and simulated. This thesis studies two types of multi-agent systems (MAS) and reviews their literature in the field of observation. Finally, an approach for sensor error correction in MAS has been proposed and tested on a multi-agent quadrotor system. Cooperative observer design for a multi-agent system with defaulting sensors - application on UAVs [document électronique] / Maya Hadj-Lazib, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Tayebi, Abdelhamid, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2022 . - 1 fichier PDF (6.85 Mo) : ill.
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2022.
Bibliogr. f. 82 - 84 . - Annexe f. 85 - 86
Langues : Anglais (eng)
Mots-clés : Multi-agent systems Distributed observation State estimation Sensor fault correction Index. décimale : PA00622 Résumé : In this thesis, the problem of state estimation of multi-agent systems is studied. Different distributed state observers have been compared and simulated. This thesis studies two types of multi-agent systems (MAS) and reviews their literature in the field of observation. Finally, an approach for sensor error correction in MAS has been proposed and tested on a multi-agent quadrotor system. Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire EP00411 PA00622 Ressources électroniques Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Téléchargeable Documents numériques
HADJ-LAZIB.Maya.pdfURLA Unified adaptive iterative learning control framework for uncertain nonlinear systems / Tayebi, Abdelhamid in IEEE transactions on automatic control, Vol. 52 N°10 (Octobre 2007)
Titre : A Unified adaptive iterative learning control framework for uncertain nonlinear systems Titre original : Un cadre itératif adaptatif unifié de commande d'étude pour les systèmes non linéaires incertains Type de document : texte imprimé Auteurs : Tayebi, Abdelhamid, Auteur ; Chien, Chiang-Ju, Auteur Année de publication : 2007 Article en page(s) : 1907-1913 p. Note générale : Automatique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Adaptive control Iterative learning Nonlinear systems Commande adaptative d'étude itérative Systèmes non linéaires Index. décimale : 629.8 Résumé : In this note, we propose a unified framework for adaptive iterative learning control design for uncertain nonlinear systems. It is shown that if a Lyapunov based adaptive control law is available for the system under consideration and the Lyapunov function satisfies certain conditions, it is straightforward to extend the adaptive controller to handle repetitive systems operating over a finite time interval. According to the value of a certain parameter gamma, the parametric adaptation law can be a pure time-domain adaptation, a pure iteration-domain adaptation or a combination of both.A pure iteration-domain adaptation is described by a difference equation, a pure time-domain adaptation is described by a differential equation, and a combination of both is described by a differential-difference equation. The advantages and disadvantages of the three possible adaptation types are discussed and some illustrative examples are given. [All rights reserved Elsevier].
Dans cette note, nous proposons un cadre unifié pour la conception de commande itérative adaptative d'étude pour les systèmes non linéaires incertains. On lui montre que si une loi de commande adaptative basée par Lyapunov est disponible pour le système à l'étude et la fonction de Lyapunov remplit certaines conditions, il est franc pour prolonger le contrôleur adaptatif pour manipuler les systèmes réitérés fonctionnant pendant un intervalle fini de temps. Selon la valeur d'un certain gamma de paramètre, la loi paramétrique d'adaptation peut être une adaptation pure de domaine de temps, une adaptation pure de domaine d'itération ou une combinaison de tous les deux. Une adaptation pure de domaine d'itération est décrite par une équation à différences, une adaptation pure de domaine de temps est décrite par une équation, et une combinaison de toutes les deux est décrite par une équation à différences différentielle. Les avantages et les inconvénients des trois types possibles d'adaptation sont discutés et quelques exemples d'illustration sont donnés. [Tous droits réservés Elsevier].DEWEY : 629.8 ISSN : 0018-9286 RAMEAU : Systèmes non linéaires En ligne : atayebi@lakeheadu.ca, cjc@huafan.hfu.edu.tw
in IEEE transactions on automatic control > Vol. 52 N°10 (Octobre 2007) . - 1907-1913 p.[article] A Unified adaptive iterative learning control framework for uncertain nonlinear systems = Un cadre itératif adaptatif unifié de commande d'étude pour les systèmes non linéaires incertains [texte imprimé] / Tayebi, Abdelhamid, Auteur ; Chien, Chiang-Ju, Auteur . - 2007 . - 1907-1913 p.
Automatique
Langues : Anglais (eng)
in IEEE transactions on automatic control > Vol. 52 N°10 (Octobre 2007) . - 1907-1913 p.
Mots-clés : Adaptive control Iterative learning Nonlinear systems Commande adaptative d'étude itérative Systèmes non linéaires Index. décimale : 629.8 Résumé : In this note, we propose a unified framework for adaptive iterative learning control design for uncertain nonlinear systems. It is shown that if a Lyapunov based adaptive control law is available for the system under consideration and the Lyapunov function satisfies certain conditions, it is straightforward to extend the adaptive controller to handle repetitive systems operating over a finite time interval. According to the value of a certain parameter gamma, the parametric adaptation law can be a pure time-domain adaptation, a pure iteration-domain adaptation or a combination of both.A pure iteration-domain adaptation is described by a difference equation, a pure time-domain adaptation is described by a differential equation, and a combination of both is described by a differential-difference equation. The advantages and disadvantages of the three possible adaptation types are discussed and some illustrative examples are given. [All rights reserved Elsevier].
Dans cette note, nous proposons un cadre unifié pour la conception de commande itérative adaptative d'étude pour les systèmes non linéaires incertains. On lui montre que si une loi de commande adaptative basée par Lyapunov est disponible pour le système à l'étude et la fonction de Lyapunov remplit certaines conditions, il est franc pour prolonger le contrôleur adaptatif pour manipuler les systèmes réitérés fonctionnant pendant un intervalle fini de temps. Selon la valeur d'un certain gamma de paramètre, la loi paramétrique d'adaptation peut être une adaptation pure de domaine de temps, une adaptation pure de domaine d'itération ou une combinaison de tous les deux. Une adaptation pure de domaine d'itération est décrite par une équation à différences, une adaptation pure de domaine de temps est décrite par une équation, et une combinaison de toutes les deux est décrite par une équation à différences différentielle. Les avantages et les inconvénients des trois types possibles d'adaptation sont discutés et quelques exemples d'illustration sont donnés. [Tous droits réservés Elsevier].DEWEY : 629.8 ISSN : 0018-9286 RAMEAU : Systèmes non linéaires En ligne : atayebi@lakeheadu.ca, cjc@huafan.hfu.edu.tw Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité aucun exemplaire
Titre : Visual SLAM on lie groups Type de document : document électronique Auteurs : Mohamed El Amine Boudjoghra, Auteur ; Sofiane Sid Ali Daimellah, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Tayebi, Abdelhamid, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2022 Importance : 1 fichier PDF (8.95 Mo) Présentation : ill. Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2022.
Bibliogr. f. 84 - 88Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Lie theory SLAM nonlinear observer Index. décimale : PA00322 Résumé : This work focuses on leveraging the potential of Lie theory in state estimation to derive a nonlinear approach for solving the Simultaneous Localization And Mapping problem.
As a matter of fact, the groups SE(3) and SO(3) have proven to be very convenient in representing body motions in 3D space. Therefore, it becomes possible to design nonlinear observers for solving the SLAM problem using Lyapunov stability analysis, which we demonstrate in our thesis by presenting the work of [1]. Our contribution consists of endowing the observer with two practical features: a System re-dimensioning feature, to give a vehicle the ability to dynamically change the dimension of the state matrix, and a Fault Detection and Isolation block that detects and corrects faulty measurements from the camera and the IMU used to implement the proposed observerVisual SLAM on lie groups [document électronique] / Mohamed El Amine Boudjoghra, Auteur ; Sofiane Sid Ali Daimellah, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Tayebi, Abdelhamid, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2022 . - 1 fichier PDF (8.95 Mo) : ill.
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2022.
Bibliogr. f. 84 - 88
Langues : Anglais (eng)
Mots-clés : Lie theory SLAM nonlinear observer Index. décimale : PA00322 Résumé : This work focuses on leveraging the potential of Lie theory in state estimation to derive a nonlinear approach for solving the Simultaneous Localization And Mapping problem.
As a matter of fact, the groups SE(3) and SO(3) have proven to be very convenient in representing body motions in 3D space. Therefore, it becomes possible to design nonlinear observers for solving the SLAM problem using Lyapunov stability analysis, which we demonstrate in our thesis by presenting the work of [1]. Our contribution consists of endowing the observer with two practical features: a System re-dimensioning feature, to give a vehicle the ability to dynamically change the dimension of the state matrix, and a Fault Detection and Isolation block that detects and corrects faulty measurements from the camera and the IMU used to implement the proposed observerRéservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire EP00408 PA00322 Ressources électroniques Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Téléchargeable Documents numériques
BOUDJOGHRA.Mohamed-el-amine_DAIMELLAH.sofiane.pdfURL
