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A Unified adaptive iterative learning control framework for uncertain nonlinear systems / Tayebi, Abdelhamid in IEEE transactions on automatic control, Vol. 52 N°10 (Octobre 2007) 

Public ISBD [article]  in IEEE transactions on automatic control > Vol. 52 N°10 (Octobre 2007) . - 1907-1913 p. Titre : A Unified adaptive iterative learning control framework for uncertain nonlinear systems Titre original : Un cadre itératif adaptatif unifié de commande d'étude pour les systèmes non linéaires incertains Type de document : texte imprimé Auteurs : Tayebi, Abdelhamid, Auteur ; Chien, Chiang-Ju, Auteur Article en page(s) : 1907-1913 p. Note générale : Automatique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Adaptive  control  Iterative  learning  control  Nonlinear  systems  Commande  adaptative  Commande  d'étude  itérative  Systèmes  non  linéaires Index. décimale : 629.8 Résumé : In this note, we propose a unified framework for adaptive iterative learning control design for uncertain nonlinear systems. It is shown that if a Lyapunov based adaptive control law is available for the system under consideration and the Lyapunov function satisfies certain conditions, it is straightforward to extend the adaptive controller to handle repetitive systems operating over a finite time interval. According to the value of a certain parameter gamma, the parametric adaptation law can be a pure time-domain adaptation, a pure iteration-domain adaptation or a combination of both.A pure iteration-domain adaptation is described by a difference equation, a pure time-domain adaptation is described by a differential equation, and a combination of both is described by a differential-difference equation. The advantages and disadvantages of the three possible adaptation types are discussed and some illustrative examples are given. [All rights reserved Elsevier]. Dans cette note, nous proposons un cadre unifié pour la conception de commande itérative adaptative d'étude pour les systèmes non linéaires incertains. On lui montre que si une loi de commande adaptative basée par Lyapunov est disponible pour le système à l'étude et la fonction de Lyapunov remplit certaines conditions, il est franc pour prolonger le contrôleur adaptatif pour manipuler les systèmes réitérés fonctionnant pendant un intervalle fini de temps. Selon la valeur d'un certain gamma de paramètre, la loi paramétrique d'adaptation peut être une adaptation pure de domaine de temps, une adaptation pure de domaine d'itération ou une combinaison de tous les deux. Une adaptation pure de domaine d'itération est décrite par une équation à différences, une adaptation pure de domaine de temps est décrite par une équation, et une combinaison de toutes les deux est décrite par une équation à différences différentielle. Les avantages et les inconvénients des trois types possibles d'adaptation sont discutés et quelques exemples d'illustration sont donnés. [Tous droits réservés Elsevier]. DEWEY : 629.8 ISSN : 0018-9286 RAMEAU : Systèmes non linéaires En ligne : atayebi@lakeheadu.ca, cjc@huafan.hfu.edu.tw [article] A Unified adaptive iterative learning control framework for uncertain nonlinear systems = Un cadre itératif adaptatif unifié de commande d'étude pour les systèmes non linéaires incertains [texte imprimé] / Tayebi, Abdelhamid, Auteur ; Chien, Chiang-Ju, Auteur . - 1907-1913 p. Automatique Langues : Anglais (eng) in IEEE transactions on automatic control > Vol. 52 N°10 (Octobre 2007) . - 1907-1913 p. Mots-clés : Adaptive  control  Iterative  learning  control  Nonlinear  systems  Commande  adaptative  Commande  d'étude  itérative  Systèmes  non  linéaires Index. décimale : 629.8 Résumé : In this note, we propose a unified framework for adaptive iterative learning control design for uncertain nonlinear systems. It is shown that if a Lyapunov based adaptive control law is available for the system under consideration and the Lyapunov function satisfies certain conditions, it is straightforward to extend the adaptive controller to handle repetitive systems operating over a finite time interval. According to the value of a certain parameter gamma, the parametric adaptation law can be a pure time-domain adaptation, a pure iteration-domain adaptation or a combination of both.A pure iteration-domain adaptation is described by a difference equation, a pure time-domain adaptation is described by a differential equation, and a combination of both is described by a differential-difference equation. The advantages and disadvantages of the three possible adaptation types are discussed and some illustrative examples are given. [All rights reserved Elsevier]. Dans cette note, nous proposons un cadre unifié pour la conception de commande itérative adaptative d'étude pour les systèmes non linéaires incertains. On lui montre que si une loi de commande adaptative basée par Lyapunov est disponible pour le système à l'étude et la fonction de Lyapunov remplit certaines conditions, il est franc pour prolonger le contrôleur adaptatif pour manipuler les systèmes réitérés fonctionnant pendant un intervalle fini de temps. Selon la valeur d'un certain gamma de paramètre, la loi paramétrique d'adaptation peut être une adaptation pure de domaine de temps, une adaptation pure de domaine d'itération ou une combinaison de tous les deux. Une adaptation pure de domaine d'itération est décrite par une équation à différences, une adaptation pure de domaine de temps est décrite par une équation, et une combinaison de toutes les deux est décrite par une équation à différences différentielle. Les avantages et les inconvénients des trois types possibles d'adaptation sont discutés et quelques exemples d'illustration sont donnés. [Tous droits réservés Elsevier]. DEWEY : 629.8 ISSN : 0018-9286 RAMEAU : Systèmes non linéaires En ligne : atayebi@lakeheadu.ca, cjc@huafan.hfu.edu.tw