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Lyapunov-based tracking control in the presence of uncertain nonlinear parameterizable friction / Makkar C. in IEEE transactions on automatic control, Vol. 52 N°10 (Octobre 2007) 

Public ISBD [article]  in IEEE transactions on automatic control > Vol. 52 N°10 (Octobre 2007) . - 1988-1994 p. Titre : Lyapunov-based tracking control in the presence of uncertain nonlinear parameterizable friction Titre original : Lyapunov a basé dépister la commande en présence du frottement parameterizable non linéaire incertain Type de document : texte imprimé Auteurs : Makkar C., Auteur ; Hu, G., Auteur ; Sawyer, W. G., Auteur ; Dixon, W. E., Auteur Article en page(s) : 1988-1994 p. Note générale : Automatique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Friction  Lyapunov  methods  Nonlinear  systems  Uncertain  systems  Frottement  Méthodes  de  Lyapunov  Systèmes  non  linéaires  Systèmes  incertains Index. décimale : 629.8 Résumé : Modeling and compensation for friction effects has been a topic of considerable mainstream interest in motion control research. This interest is spawned from the fact that modeling nonlinear friction effects is a theoretically challenging problem, and compensating for the effects of friction in a controller has practical ramifications. If the friction effects in the system can be accurately modeled, there is an improved potential to design controllers that can cancel the effects; whereas, excessive steady-state tracking errors, oscillations, and limit cycles can result from controllers that do not accurately compensate for friction. A tracking controller is developed in this paper for a general Euler-Lagrange system that contains a new continuously differentiable friction model with uncertain nonlinear parameterizable terms. To achieve the semi-global asymptotic tracking result, a recently developed integral feedback compensation strategy is used to identify the friction effects online, assuming exact model knowledge of the remaining dynamics. A Lyapunov-based stability analysis is provided to conclude the tracking and friction identification results. Experimental results illustrate the tracking and friction identification performance of the developed controller. La modélisation et la compensation pour des effets de frottement a été une matière d'intérêt traditionnel considérable pour la recherche de commande de mouvement. Cet intérêt est engendré du fait que la modélisation des effets non linéaires de frottement est un problème théoriquement provocant, et la compensation des effets du frottement dans un contrôleur a des ramifications pratiques. Si les effets de frottement en système peuvent être exactement modelés, il y a un potentiel amélioré de concevoir les contrôleurs qui peuvent décommander les effets ; considérant que, des erreurs de cheminement, des oscillations, et des cycles de limite équilibrés excessifs peut résulter des contrôleurs qui ne compensent pas exactement le frottement. Un contrôleur de cheminement est développé en ce document pour un système du Général Euler-Lagrange qui contient un nouveau modèle sans interruption différentiable de frottement avec des limites parameterizable non linéaires incertaines. Pour réaliser le résultat de cheminement asymptotique semi-global, une stratégie intégrale développée récemment de compensation de rétroaction est employée pour identifier les effets de frottement en ligne, la connaissance modèle exacte arrogante de la dynamique restante. Une analyse de stabilité basée par Lyapunov est fournie pour conclure les résultats d'identification de cheminement et de frottement. Les résultats expérimentaux illustrent l'exécution d'identification de cheminement et de frottement du contrôleur développé. DEWEY : 629.8 ISSN : 0018-9286 RAMEAU : Systèmes non linéaires -- Liapounov, Fonctions de En ligne : cmakkar@ufl.edu, gqhu@ufl.edu, wgsawyer@ufl.edu, wdixon@ufl.edu [article] Lyapunov-based tracking control in the presence of uncertain nonlinear parameterizable friction = Lyapunov a basé dépister la commande en présence du frottement parameterizable non linéaire incertain [texte imprimé] / Makkar C., Auteur ; Hu, G., Auteur ; Sawyer, W. G., Auteur ; Dixon, W. E., Auteur . - 1988-1994 p. Automatique Langues : Anglais (eng) in IEEE transactions on automatic control > Vol. 52 N°10 (Octobre 2007) . - 1988-1994 p. Mots-clés : Friction  Lyapunov  methods  Nonlinear  systems  Uncertain  systems  Frottement  Méthodes  de  Lyapunov  Systèmes  non  linéaires  Systèmes  incertains Index. décimale : 629.8 Résumé : Modeling and compensation for friction effects has been a topic of considerable mainstream interest in motion control research. This interest is spawned from the fact that modeling nonlinear friction effects is a theoretically challenging problem, and compensating for the effects of friction in a controller has practical ramifications. If the friction effects in the system can be accurately modeled, there is an improved potential to design controllers that can cancel the effects; whereas, excessive steady-state tracking errors, oscillations, and limit cycles can result from controllers that do not accurately compensate for friction. A tracking controller is developed in this paper for a general Euler-Lagrange system that contains a new continuously differentiable friction model with uncertain nonlinear parameterizable terms. To achieve the semi-global asymptotic tracking result, a recently developed integral feedback compensation strategy is used to identify the friction effects online, assuming exact model knowledge of the remaining dynamics. A Lyapunov-based stability analysis is provided to conclude the tracking and friction identification results. Experimental results illustrate the tracking and friction identification performance of the developed controller. La modélisation et la compensation pour des effets de frottement a été une matière d'intérêt traditionnel considérable pour la recherche de commande de mouvement. Cet intérêt est engendré du fait que la modélisation des effets non linéaires de frottement est un problème théoriquement provocant, et la compensation des effets du frottement dans un contrôleur a des ramifications pratiques. Si les effets de frottement en système peuvent être exactement modelés, il y a un potentiel amélioré de concevoir les contrôleurs qui peuvent décommander les effets ; considérant que, des erreurs de cheminement, des oscillations, et des cycles de limite équilibrés excessifs peut résulter des contrôleurs qui ne compensent pas exactement le frottement. Un contrôleur de cheminement est développé en ce document pour un système du Général Euler-Lagrange qui contient un nouveau modèle sans interruption différentiable de frottement avec des limites parameterizable non linéaires incertaines. Pour réaliser le résultat de cheminement asymptotique semi-global, une stratégie intégrale développée récemment de compensation de rétroaction est employée pour identifier les effets de frottement en ligne, la connaissance modèle exacte arrogante de la dynamique restante. Une analyse de stabilité basée par Lyapunov est fournie pour conclure les résultats d'identification de cheminement et de frottement. Les résultats expérimentaux illustrent l'exécution d'identification de cheminement et de frottement du contrôleur développé. DEWEY : 629.8 ISSN : 0018-9286 RAMEAU : Systèmes non linéaires -- Liapounov, Fonctions de En ligne : cmakkar@ufl.edu, gqhu@ufl.edu, wgsawyer@ufl.edu, wdixon@ufl.edu