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Auteur Jin Bae Park
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Affiner la rechercheAdaptive dynamic surface control for stabilization of parametric strict-feedback nonlinear systems with unknown time delays / Yoo, Sung Jin in IEEE transactions on automatic control, Vol. 52 N°12 (Decembre 2007)
in IEEE transactions on automatic control > Vol. 52 N°12 (Decembre 2007) . - 2360-2365 p.
Titre : Adaptive dynamic surface control for stabilization of parametric strict-feedback nonlinear systems with unknown time delays Titre original : Commande extérieure dynamique adaptative pour la stabilisation des systèmes non linéaires de strict-rétroaction paramétrique avec des délais inconnus Type de document : texte imprimé Auteurs : Yoo, Sung Jin, Auteur ; Jin Bae Park, Auteur ; Choi, Yoon Ho, Auteur Article en page(s) : 2360-2365 p. Note générale : Automatique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Dynamic surface control(DSC) Nonlinear time delay system Parametric uncertainty Commande extérieure dynamique (DSC) Système à retard de temps non linéaire Incertitude paramétrique Index. décimale : 629.8 Résumé : The robust stabilization method via the dynamic surface control (DSC) is proposed for uncertain nonlinear systems with unknown time delays in parametric strict-feedback form. That is, the DSC technique is extended to state time delay nonlinear systems with linear parametric uncertainties. The proposed control system can overcome not only the problem of ldquoexplosion of complexityrdquo inherent in the backstepping design method but also the uncertainties of the unknown time delays by choosing appropriate Lyapunov-Krasovskii functionals. In addition, we prove that all the signals in the closed-loop system are semiglobally uniformly bounded. Finally, an example is provided to illustrate the effectiveness of the proposed control system.
On propose la méthode robuste de stabilisation par l'intermédiaire de la commande extérieure dynamique (DSC) pour les systèmes non linéaires incertains avec des délais inconnus sous la forme paramétrique de strict-rétroaction. C'est-à-dire, la technique de DSC est prolongée aux systèmes non linéaires à retard de temps d'état avec des incertitudes paramétriques linéaires. Le système de contrôle proposé peut surmonter non seulement le problème du ldquoexplosion du complexityrdquo inhérent à la méthode de conception backstepping mais également aux incertitudes des délais inconnus en choisissant des functionals appropriés de Lyapunov-Krasovskii. En outre, nous montrons que tous les signaux dans le système en circuit fermé sont semiglobally uniformément liés. En conclusion, un exemple est fourni pour illustrer l'efficacité du système de contrôle proposé.DEWEY : 629.8 ISSN : 0018-9286 RAMEAU : Systèmes non linéaires En ligne : niceguy1201@yonsei.ac.kr, jbpark@yonsei.ac.kr, yhchoi@kyonggi.ac.kr [article] Adaptive dynamic surface control for stabilization of parametric strict-feedback nonlinear systems with unknown time delays = Commande extérieure dynamique adaptative pour la stabilisation des systèmes non linéaires de strict-rétroaction paramétrique avec des délais inconnus [texte imprimé] / Yoo, Sung Jin, Auteur ; Jin Bae Park, Auteur ; Choi, Yoon Ho, Auteur . - 2360-2365 p.
Automatique
Langues : Anglais (eng)
in IEEE transactions on automatic control > Vol. 52 N°12 (Decembre 2007) . - 2360-2365 p.
Mots-clés : Dynamic surface control(DSC) Nonlinear time delay system Parametric uncertainty Commande extérieure dynamique (DSC) Système à retard de temps non linéaire Incertitude paramétrique Index. décimale : 629.8 Résumé : The robust stabilization method via the dynamic surface control (DSC) is proposed for uncertain nonlinear systems with unknown time delays in parametric strict-feedback form. That is, the DSC technique is extended to state time delay nonlinear systems with linear parametric uncertainties. The proposed control system can overcome not only the problem of ldquoexplosion of complexityrdquo inherent in the backstepping design method but also the uncertainties of the unknown time delays by choosing appropriate Lyapunov-Krasovskii functionals. In addition, we prove that all the signals in the closed-loop system are semiglobally uniformly bounded. Finally, an example is provided to illustrate the effectiveness of the proposed control system.
On propose la méthode robuste de stabilisation par l'intermédiaire de la commande extérieure dynamique (DSC) pour les systèmes non linéaires incertains avec des délais inconnus sous la forme paramétrique de strict-rétroaction. C'est-à-dire, la technique de DSC est prolongée aux systèmes non linéaires à retard de temps d'état avec des incertitudes paramétriques linéaires. Le système de contrôle proposé peut surmonter non seulement le problème du ldquoexplosion du complexityrdquo inhérent à la méthode de conception backstepping mais également aux incertitudes des délais inconnus en choisissant des functionals appropriés de Lyapunov-Krasovskii. En outre, nous montrons que tous les signaux dans le système en circuit fermé sont semiglobally uniformément liés. En conclusion, un exemple est fourni pour illustrer l'efficacité du système de contrôle proposé.DEWEY : 629.8 ISSN : 0018-9286 RAMEAU : Systèmes non linéaires En ligne : niceguy1201@yonsei.ac.kr, jbpark@yonsei.ac.kr, yhchoi@kyonggi.ac.kr
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 2 (Juin 2005) . - 302-306 p.
Titre : Robust Control for Uncertain Takagi-Sugeno Fuzzy Systems with Time-Varying Input Delay Titre original : La Commande Robuste pour les Systèmes Brouillés Incertains de Takagi Sugeno avec l'Entrée Temps-Variable Retardent Type de document : texte imprimé Auteurs : Lee, Ho Jae, Auteur ; Jin Bae Park, Auteur ; Joo, Young Hoon Article en page(s) : 302-306 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Systèmes brouillés Boucle bloquée Stabilisation Variation Convexe Simulation numérique Système non-linéaire Amortisseur Index. décimale : 620.1/389 Résumé : A control problem of Takagi Sugeno fuzzy systems with a time-varying input delay and norm-bounded uncertainties is addressed. The input delay is well-known in making the closed loop stabilization difficult. A sufficient condition for the robust fuzzy-model-based stabilization is derived based on the Lyapunov-Razumikhin stability theorem, without the assumption of the variation rate on the delay. A constructive design scheme is presented in the form of the iterative convex optimization problem. The effectiveness of the proposed method is demonstrated by a numerical simulation of a nonlinear mass-spring-damper system.
Un problème de commande des systèmes brouillés de Takagi Sugeno avec une entrée temps-variable retardent et norme liée des incertitudes est adressé. L'entrée retardent est bien connue en rendant la stabilisation de boucle bloquée difficile. Un état suffisant pour la stabilisation modèle brouillé basé robuste est dérivé a basé sur le théorème de stabilité de Lyapunov-Razumikhin, sans acceptation du taux de variation sur le retarder. Un arrangement de conception constructive est présentée sous forme de problème convexe itératif d'optimisation. L'efficacité de la méthode proposée est démontrée par une simulation numérique d'un système amortisseur de masse non-linéaire de ressort.En ligne : mylchi@control.yonsei.ac.kr, jbpark@control.yonsei.ac.kr, yhjoo@kunsan.ac.kr [article] Robust Control for Uncertain Takagi-Sugeno Fuzzy Systems with Time-Varying Input Delay = La Commande Robuste pour les Systèmes Brouillés Incertains de Takagi Sugeno avec l'Entrée Temps-Variable Retardent [texte imprimé] / Lee, Ho Jae, Auteur ; Jin Bae Park, Auteur ; Joo, Young Hoon . - 302-306 p.
Génie Mécanique
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 2 (Juin 2005) . - 302-306 p.
Mots-clés : Systèmes brouillés Boucle bloquée Stabilisation Variation Convexe Simulation numérique Système non-linéaire Amortisseur Index. décimale : 620.1/389 Résumé : A control problem of Takagi Sugeno fuzzy systems with a time-varying input delay and norm-bounded uncertainties is addressed. The input delay is well-known in making the closed loop stabilization difficult. A sufficient condition for the robust fuzzy-model-based stabilization is derived based on the Lyapunov-Razumikhin stability theorem, without the assumption of the variation rate on the delay. A constructive design scheme is presented in the form of the iterative convex optimization problem. The effectiveness of the proposed method is demonstrated by a numerical simulation of a nonlinear mass-spring-damper system.
Un problème de commande des systèmes brouillés de Takagi Sugeno avec une entrée temps-variable retardent et norme liée des incertitudes est adressé. L'entrée retardent est bien connue en rendant la stabilisation de boucle bloquée difficile. Un état suffisant pour la stabilisation modèle brouillé basé robuste est dérivé a basé sur le théorème de stabilité de Lyapunov-Razumikhin, sans acceptation du taux de variation sur le retarder. Un arrangement de conception constructive est présentée sous forme de problème convexe itératif d'optimisation. L'efficacité de la méthode proposée est démontrée par une simulation numérique d'un système amortisseur de masse non-linéaire de ressort.En ligne : mylchi@control.yonsei.ac.kr, jbpark@control.yonsei.ac.kr, yhjoo@kunsan.ac.kr
in IEEE Transactions on control systems technology > Vol. 18 N° 5 (Septembre 2010) . - pp. 1199-1206
Titre : A Simple adaptive control approach for trajectory tracking of electrically driven nonholonomic mobile robots Type de document : texte imprimé Auteurs : Bong Seok Park, Auteur ; Sung, Jin Yoo, Auteur ; Jin Bae Park, Auteur Année de publication : 2011 Article en page(s) : pp. 1199-1206 Note générale : Génie Aérospatial Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Actuator dynamics Adaptive control Dynamic surface design Nonholonomic mobile robotss Robot dynamics Robot kinematics Index. décimale : 629.1 Résumé : Almost all existing controllers for nonholonomic mobile robots are designed without considering the actuator dynamics. This is because the presence of the actuator dynamics increases the complexity of the system dynamics, and makes difficult the design of the controller. In this paper, we propose a simple adaptive control approach for path tracking of uncertain nonholonomic mobile robots incorporating actuator dynamics. All parameters of robot kinematics, robot dynamics, and actuator dynamics are assumed to be uncertain. For the simple controller design, the dynamic surface control methodology is applied and extended to mobile robots that the number of inputs and outputs is different. We also adopt the adaptive control technique to treat all uncertainties and derive adaptation laws from the Lyapunov stability theory. Finally, simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed controller.
DEWEY : 629.1 ISSN : 1063-6536 En ligne : http://ieeexplore.ieee.org/xpl/freeabs_all.jsp?arnumber=5325660 [article] A Simple adaptive control approach for trajectory tracking of electrically driven nonholonomic mobile robots [texte imprimé] / Bong Seok Park, Auteur ; Sung, Jin Yoo, Auteur ; Jin Bae Park, Auteur . - 2011 . - pp. 1199-1206.
Génie Aérospatial
Langues : Anglais (eng)
in IEEE Transactions on control systems technology > Vol. 18 N° 5 (Septembre 2010) . - pp. 1199-1206
Mots-clés : Actuator dynamics Adaptive control Dynamic surface design Nonholonomic mobile robotss Robot dynamics Robot kinematics Index. décimale : 629.1 Résumé : Almost all existing controllers for nonholonomic mobile robots are designed without considering the actuator dynamics. This is because the presence of the actuator dynamics increases the complexity of the system dynamics, and makes difficult the design of the controller. In this paper, we propose a simple adaptive control approach for path tracking of uncertain nonholonomic mobile robots incorporating actuator dynamics. All parameters of robot kinematics, robot dynamics, and actuator dynamics are assumed to be uncertain. For the simple controller design, the dynamic surface control methodology is applied and extended to mobile robots that the number of inputs and outputs is different. We also adopt the adaptive control technique to treat all uncertainties and derive adaptation laws from the Lyapunov stability theory. Finally, simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed controller.
DEWEY : 629.1 ISSN : 1063-6536 En ligne : http://ieeexplore.ieee.org/xpl/freeabs_all.jsp?arnumber=5325660
