Contribution on observation and fault diagnosis of a multicellular converter / Khelouat, Samir (2021) 

Public ISBD Titre : Contribution on observation and fault diagnosis of a multicellular converter Type de document : texte imprimé Auteurs : Khelouat, Samir, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse ; Attalah Benalia, Directeur de thèse ; Taous Meriem Laleg Kirati, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2021 Importance : 156 f., 1 fichier PDF (3.9 Mo) Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2021 Bibliogr. f. 142 - 152 . - Annexe f. 153 Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Multi cell converter  Observability of hybrid systems Fault diagnosis Sliding mode observer Index. décimale : D001921 Résumé : The work presented in this thesis concerns the observation and diagnosis of faults in the 3-cell converter which is considered to be a hybrid system du to its switching behavior. Indeed, the observability analysis has been shown for a hybrid time trajectory using a geometric approach based on the computation of the unobservable subspace along the hybrid time trajectory. A sliding mode observer is then designed for the observable subspace of the converter. The convergence of the observation error is demonstrated using the Lyapunov theory. Observer parameters are computed by solving a linear matrix inequality (LMI). The simulation results show a good reconstruction of the floating voltages of the converter. The second part is devoted to the diagnosis of converter faults. Indeed, a geometric approach has been applied for the determination of the subspaces sensitive to a set of faults and insensitive to another set. Fault detection and isolation is based on the designing of observer-based residual generators. The simulation results show the efficiency of the proposed residual generators based on sliding mode observers. Contribution on observation and fault diagnosis of a multicellular converter [texte imprimé] / Khelouat, Samir, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse ; Attalah Benalia, Directeur de thèse ; Taous Meriem Laleg Kirati, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2021 . - 156 f., 1 fichier PDF (3.9 Mo) : ill. ; 30 cm. Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2021 Bibliogr. f. 142 - 152 . - Annexe f. 153 Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Multi cell converter  Observability of hybrid systems Fault diagnosis Sliding mode observer Index. décimale : D001921 Résumé : The work presented in this thesis concerns the observation and diagnosis of faults in the 3-cell converter which is considered to be a hybrid system du to its switching behavior. Indeed, the observability analysis has been shown for a hybrid time trajectory using a geometric approach based on the computation of the unobservable subspace along the hybrid time trajectory. A sliding mode observer is then designed for the observable subspace of the converter. The convergence of the observation error is demonstrated using the Lyapunov theory. Observer parameters are computed by solving a linear matrix inequality (LMI). The simulation results show a good reconstruction of the floating voltages of the converter. The second part is devoted to the diagnosis of converter faults. Indeed, a geometric approach has been applied for the determination of the subspaces sensitive to a set of faults and insensitive to another set. Fault detection and isolation is based on the designing of observer-based residual generators. The simulation results show the efficiency of the proposed residual generators based on sliding mode observers.

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T000342	D001921	Ressources électroniques	Bibliothèque Annexe	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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Deep Reinforcement Learning based mapless navigation and control of mobile robots. / Khalil Raibia (2025)

Public ISBD Titre : Deep Reinforcement Learning based mapless navigation and control of mobile robots. Titre original : Navigation autonome sans carte basée sur l’Apprentissage par Renforcement Profond et commande des robots mobiles Type de document : document électronique Auteurs : Khalil Raibia, Auteur ; Abderaouf Khelfaoui, Auteur ; Hakim Achour, Directeur de thèse ; Khelouat, Samir, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2025 Importance : 1 fichier PDF (12.1 Mo) Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études :Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2025 Bibliogr. p. 97-98 Langues : Anglais (eng) Mots-clés : mapless navigation Deep Reinforcement Learning artificial neural networks fuzzy T-S controller trajectory tracking mobile robots Index. décimale : PA00325 Résumé : This thesis presents a pipeline for mapless navigation of mobile robots, where decision- making and control are handled in separate stages. A Deep Reinforcement Learning (DRL) agent, trained with artificial neural networks, generates velocity commands that allow the robot to reach a goal while avoiding obstacles, using only onboard sensor data. These commands are then passed to a fuzzy Takagi-Sugeno (T-S) controller, which ensures accurate and robust trajectory tracking. In the single-agent case, the DRL-based navigation is compared with a classical navigation approach. The framework is further extended to a multi-robot setup, demonstrating decentralized coordination in shared environments. Simulation results validate the effectiveness and adaptability of the proposed pipeline. Deep Reinforcement Learning based mapless navigation and control of mobile robots. = Navigation autonome sans carte basée sur l’Apprentissage par Renforcement Profond et commande des robots mobiles [document électronique] / Khalil Raibia, Auteur ; Abderaouf Khelfaoui, Auteur ; Hakim Achour, Directeur de thèse ; Khelouat, Samir, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2025 . - 1 fichier PDF (12.1 Mo). Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études :Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2025 Bibliogr. p. 97-98 Langues : Anglais (eng) Mots-clés : mapless navigation Deep Reinforcement Learning artificial neural networks fuzzy T-S controller trajectory tracking mobile robots Index. décimale : PA00325 Résumé : This thesis presents a pipeline for mapless navigation of mobile robots, where decision- making and control are handled in separate stages. A Deep Reinforcement Learning (DRL) agent, trained with artificial neural networks, generates velocity commands that allow the robot to reach a goal while avoiding obstacles, using only onboard sensor data. These commands are then passed to a fuzzy Takagi-Sugeno (T-S) controller, which ensures accurate and robust trajectory tracking. In the single-agent case, the DRL-based navigation is compared with a classical navigation approach. The framework is further extended to a multi-robot setup, demonstrating decentralized coordination in shared environments. Simulation results validate the effectiveness and adaptability of the proposed pipeline.

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EP00891	PA00325	Ressources électroniques	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Téléchargeable

Diagnostic de défauts dans les systèmes non linéaires / Khelouat, Samir (2008) 

Public ISBD Titre : Diagnostic de défauts dans les systèmes non linéaires Type de document : texte imprimé Auteurs : Khelouat, Samir, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2008 Importance : 136 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Accompagnement : 1 CD-ROM Note générale : Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2008 Langues : Français (fre) Mots-clés : Diagnostic de défauts  Observateurs Machine asynchrone Avion Codistribution d’observabilité Index. décimale : M001408 Résumé : Dans cette étude, nous abordons le problème du diagnostic de défauts dans les systèmes non linéaires à base de filtre de détection et d’isolation. Après une présentation d’un état de l’art du domaine, deux approches géométriques ont été présentées. La première approche est basée essentiellement sur l’existence d’une injection de la sortie du système qui permet la décomposition de l’espace d’état en deux sous espaces: un sous espace sensible au défaut et un sous espace insensible au défaut. Cette approche est ensuite appliquée au modèle de la machine asynchrone pour la détection et l’isolation des défauts engendrant des variations de la résistance statorique. Des résultats de simulation ont été obtenus. La seconde approche est basée sur la codistribution d’observabilité, et à base de cette dernière, des conditions nécessaires et suffisantes doivent être vérifiées pour l’existence d’un filtre de détection et d’isolation. Des résultats satisfaisants ont été obtenus pour la détection et l’isolation des défauts d’actionneurs pour le modèle simplifié d’un avion (VTOL Aircraft). Ce travail comporte cinq parties: L’objectif de la première partie se résume à définir précisément ce que le mot diagnostic signifie, aussi bien de point de vue terminologie, que des principes fondamentaux sur lesquels il repose. Notre attention se portera sur les principes à base de modèle analytique, ce choix est justifié essentiellement par son application le long de ce travail. La deuxième partie a pour objectif de présenter les différents types d’observateurs les plus utilisés dans le domaine du diagnostic. La troisième partie est consacrée à illustrer le principe de la première approche géométrique. Elle est basée essentiellement sur la connaissance des sous espaces entachés par l’effet des défauts et ceux qui peuvent être découplés de son effet, en utilisant une injection de sortie. Une analyse structurelle s’appuyant sur des inclusions et intersections afin d’établir les conditions de détectabilité et d’isolabilité des différents défauts est exposée. En fin et comme dernière étape, la synthèse de filtres isolateurs qui se base sur le calcul de l’injection de sortie en accord avec les résultats de découplage. Nous terminons ce chapitre par l’application de cette approche à une machine asynchrone monophasée, pour le diagnostic de défauts de court circuit statorique. La quatrième partie aura comme objectif de présenter la deuxième approche géométrique. Cette approche est basée essentiellement sur la codistribution d’observabilité. En effet, la condition de détectabilité et l’existence d’un filtre isolateur du défaut sont en lien directe avec cette codistribution. Enfin nous appliquons cette approche pour le diagnostic des défauts actionneurs d’un modèle simplifié d’avion. Une conclusion générale donnera une synthèse du travail effectué et résumera les principaux résultats obtenus et nous terminerons par des perspectives. Diagnostic de défauts dans les systèmes non linéaires [texte imprimé] / Khelouat, Samir, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2008 . - 136 f. : ill. ; 30 cm + 1 CD-ROM. Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2008 Langues : Français (fre) Mots-clés : Diagnostic de défauts  Observateurs Machine asynchrone Avion Codistribution d’observabilité Index. décimale : M001408 Résumé : Dans cette étude, nous abordons le problème du diagnostic de défauts dans les systèmes non linéaires à base de filtre de détection et d’isolation. Après une présentation d’un état de l’art du domaine, deux approches géométriques ont été présentées. La première approche est basée essentiellement sur l’existence d’une injection de la sortie du système qui permet la décomposition de l’espace d’état en deux sous espaces: un sous espace sensible au défaut et un sous espace insensible au défaut. Cette approche est ensuite appliquée au modèle de la machine asynchrone pour la détection et l’isolation des défauts engendrant des variations de la résistance statorique. Des résultats de simulation ont été obtenus. La seconde approche est basée sur la codistribution d’observabilité, et à base de cette dernière, des conditions nécessaires et suffisantes doivent être vérifiées pour l’existence d’un filtre de détection et d’isolation. Des résultats satisfaisants ont été obtenus pour la détection et l’isolation des défauts d’actionneurs pour le modèle simplifié d’un avion (VTOL Aircraft). Ce travail comporte cinq parties: L’objectif de la première partie se résume à définir précisément ce que le mot diagnostic signifie, aussi bien de point de vue terminologie, que des principes fondamentaux sur lesquels il repose. Notre attention se portera sur les principes à base de modèle analytique, ce choix est justifié essentiellement par son application le long de ce travail. La deuxième partie a pour objectif de présenter les différents types d’observateurs les plus utilisés dans le domaine du diagnostic. La troisième partie est consacrée à illustrer le principe de la première approche géométrique. Elle est basée essentiellement sur la connaissance des sous espaces entachés par l’effet des défauts et ceux qui peuvent être découplés de son effet, en utilisant une injection de sortie. Une analyse structurelle s’appuyant sur des inclusions et intersections afin d’établir les conditions de détectabilité et d’isolabilité des différents défauts est exposée. En fin et comme dernière étape, la synthèse de filtres isolateurs qui se base sur le calcul de l’injection de sortie en accord avec les résultats de découplage. Nous terminons ce chapitre par l’application de cette approche à une machine asynchrone monophasée, pour le diagnostic de défauts de court circuit statorique. La quatrième partie aura comme objectif de présenter la deuxième approche géométrique. Cette approche est basée essentiellement sur la codistribution d’observabilité. En effet, la condition de détectabilité et l’existence d’un filtre isolateur du défaut sont en lien directe avec cette codistribution. Enfin nous appliquons cette approche pour le diagnostic des défauts actionneurs d’un modèle simplifié d’avion. Une conclusion générale donnera une synthèse du travail effectué et résumera les principaux résultats obtenus et nous terminerons par des perspectives.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
M001408A	M001408	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Mémoire de Magister	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
M001408B	M001408	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Mémoire de Magister	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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